[发明专利]基于麦克纳姆轮的全向移动机器人

权利要求书

1.基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，包括：

底盘；

前排轮组，包括第一麦克纳姆轮和第二麦克纳姆轮，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮均与所述底盘连接，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮并排设置，所述第一麦克纳姆轮和所述第二麦克纳姆轮能够分别独立旋转；

后排轮组，包括第三麦克纳姆轮和第四麦克纳姆轮，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮均与所述底盘连接，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮并排设置，所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮能够分别独立旋转；

调节组件，用于调节所述第一麦克纳姆轮的轴心和所述第三麦克纳姆轮的轴心之间的距离D₁，所述调节组件还用于调节所述第二麦克纳姆轮的轴心和所述第四麦克纳姆轮的轴心之间的距离D₂；所述调节组件包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一驱动组件和第二驱动组件，所述第一连杆的一端连接有所述第一麦克纳姆轮，所述第三连杆的一端连接有所述第三麦克纳姆轮，所述第一连杆的中部与所述第三连杆的中部转动连接，所述第一连杆的另一端与所述底盘转动连接，所述第三连杆的另一端与所述底盘滑动连接，所述第三连杆的所述另一端能够靠近或远离所述第一连杆的所述另一端；所述第二连杆的一端连接有所述第二麦克纳姆轮，所述第四连杆的一端连接有所述第四麦克纳姆轮，所述第二连杆的中部与所述第四连杆的中部转动连接，所述第二连杆的另一端与所述底盘转动连接，所述第四连杆的另一端与所述底盘滑动连接，所述第四连杆的所述另一端能够靠近或远离所述第二连杆的所述另一端；所述第一驱动组件用于驱使所述第三连杆的所述另一端靠近或远离所述第一连杆的所述另一端，所述第二驱动组件用于驱使所述第四连杆的所述另一端靠近或远离所述第二连杆的所述另一端；

或者，所述调节组件还包括第三驱动组件，所述第三驱动组件用于驱使所述第三连杆的所述另一端靠近或远离所述第一连杆的所述另一端，所述第三驱动组件还用于驱使所述第四连杆的所述另一端靠近或远离所述第二连杆的所述另一端；

其中，所述第三麦克纳姆轮的外侧端面和所述第四麦克纳姆轮的外侧端面的距离W₂，小于所述第一麦克纳姆轮的内侧端面和所述第二麦克纳姆轮的内侧端面的距离W₁，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮、所述第二麦克纳姆轮、所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮排成一排；或者，所述第一麦克纳姆轮的外侧端面和所述第二麦克纳姆轮的外侧端面的距离W₃，小于所述第三麦克纳姆轮的内侧端面和所述第四麦克纳姆轮的内侧端面的距离W₄，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮、所述第二麦克纳姆轮、所述第三麦克纳姆轮和所述第四麦克纳姆轮排成一排。

2.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述调节组件能够使所述第一麦克纳姆轮的轴心、所述第二麦克纳姆轮的轴心、所述第三麦克纳姆轮的轴心和所述第四麦克纳姆轮的轴心位于同一条直线上。

3.根据权利要求2所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述底盘的材料为塑料。

4.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述第一驱动组件包括电动推杆，所述电动推杆安装于所述底盘，所述电动推杆包括推杆，所述推杆的一端与所述第四连杆的所述另一端转动连接。

5.根据权利要求1所述的基于麦克纳姆轮的全向移动机器人，其特征在于，所述调节组件还包括第一导向轴、第二导向轴、第一导向块和第二导向块，所述第一导向块和所述第二导向块均固定于所述底盘，所述第一导向块设有第一腰型孔，所述第二导向块设有第二腰型孔；所述第一导向轴插设在所述第一腰型孔中，且所述第一导向轴的直径小于所述第一腰型孔的宽度，所述第三连杆的所述另一端与所述第一导向轴连接；所述第二导向轴插设在所述第二腰型孔中，且所述第二导向轴的直径小于所述第二腰型孔的宽度，所述第四连杆的所述另一端与所述第二导向轴连接。