[发明专利]一种基于激活函数的轨迹数据融合方法

权利要求书

1.一种基于激活函数的轨迹数据融合方法，其特征在于包括以下步骤：

S1、设立外点剔除条件：

||S_g(x_g，y_g)-S(x，y)||＜h×||V_l(x_l，y_l)×(T_g-T_l)|| 公式(1)

采集GPS位移数据S_g(x_g，y_g)，将不满足公式(1)的GPS位移数据S_g(x_g，y_g)作为外点剔除；

S2、对物体建立运动系统模型：

采用卡尔曼滤波公式：

对GPS位移数据S_g(x_g，y_g)进行滤波，z(k)＝S_g(x_g，y_g)，滤波后得到GPS位移数据S_kg(x_kg，y_kg)；对磁感应数据进行滤波，z(k)＝S_l(x_l，y_l)，滤波后得到磁感应位移数据S_km(x_km，y_km)和磁感应速度数据V_km(x_km，y_km)；

S3、以磁感应速度数据进行对齐计算，并根据不同的先后顺序对GPS位移数据和磁感应位移数据进行插值对齐，T_g为GPS位移数据更新时间，T_m为磁感应位移数据更新时间，数据插值计算如下：

a、向GPS位移数据对齐，设对齐后的磁感应位移数据为S_rm(x_rm，y_rm)，则有：

S_rm(x_rm，y_rm)＝S_km(x_km，y_km)+V_km(x_km，y_km)×(T_g-T_l) 公式(4)

b、向磁感应位移数据对齐，设对齐后的GPS位移数据为S_rg(x_rg，y_rg)，则有：

S_rg(x_rg，y_rg)＝S_kg(x_kg，y_kg)+V_km(x_km，y_km)×(T_l-T_g) 公式(5)

选取a、b两组对齐数据中对齐误差较小的数据作为对齐结果数据，对齐时间点记为T_r，对于a组，对齐误差为S_rm(x_rm，y_rm)与S_kg(x_kg，y_kg)的绝对值差值；对于b组，对齐误差为S_rg(x_rg，y_rg)与S_km(x_km，y_km)的绝对值差值；

S4、引入基于运动速度的激活函数：

式中，Δ为偏移量；

融合后的数据由以下公式计算得到：

2.根据权利要求1所述的基于激活函数的轨迹数据融合方法，其特征在于：在公式(4)中，当T_g＞T_m时，磁感应位移数据增加某一位移量，为前向插值对齐；当T_g＜T_m时，磁感应位移数据减去某一位移量，为后向插值对齐。