[发明专利]一种高精度视觉导航潜伏顶升AGV

说明书

本发明公开了一种高精度视觉导航潜伏顶升AGV，包括车体，车体上安装主控机，车体的上端面设有顶升板，顶升板通过液压杆一与车体连接，车体的两侧面均通过液压杆二连接横梁，横梁的下端安装万向轮，横梁的上端面通过液压杆三连接顶升杆，车体的前端设有连为一体的防撞弧板，防撞弧板固定连接安装板，安装板上安装视觉传感器，视觉传感器与主控机连接，车体的两端下端安装行走轮；本发明通过视觉传感器与主控机连接实现视觉导航，使得车体灵活性好，容易变更路径，行驶路径精度高，便于顶升位置控制，通过车体两侧设置的横梁以及顶升杆，可以适应不同尺寸的架体顶升，提高顶升稳定性，保证了运输过程中架体的稳固性。

技术领域

本发明涉及AGV技术领域，特别涉及一种高精度视觉导航潜伏顶升AGV。

背景技术

AGV导航车即自动导引运输车，是指装备有电磁或光学等自动导引系统，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。在仓库以及车间运输管理中，为了降低对工作人员的需求量，通常采用AGV小车实现车间或者仓库内部的运输使用。潜伏顶升AGV为AGV导航车的一种，潜伏行驶到物料架体下方顶升腔体内，顶部顶起物料架体后运输行驶，现有的潜伏顶升AGV是通过内部的顶升机构把顶升板顶起，实现对物料架体的顶升，但是，现有的潜伏顶升AGV中的顶升板统一固定的，在需要顶升比顶升板大很多的物料架体时，顶升板顶升时容易造成物料架体不稳定，发生侧歪，同时现有的AGV导航多是采用激光导航或者电磁导航，随着视觉导航越来越成熟，因此把视觉导航应用到潜伏顶升AGV中，以提高潜伏顶升AGV的顶升精度。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种高精度视觉导航潜伏顶升AGV，通过视觉传感器与主控机连接实现视觉导航，使得车体灵活性好，路径变更容易，便于通讯控制，行驶路径精度高，便于顶升位置控制，通过车体两侧设置的横梁以及顶升杆，可以适应不同尺寸的架体顶升，提高顶升稳定性，保证了运输过程中架体的稳固性，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：一种高精度视觉导航潜伏顶升AGV，包括车体，所述车体上安装主控机，所述车体的上端面设有顶升板，所述顶升板通过液压杆一与车体连接，所述车体的两侧面均通过液压杆二连接横梁，所述横梁的下端安装万向轮，所述横梁的上端面通过液压杆三连接顶升杆，所述车体的前端设有连为一体的防撞弧板，所述防撞弧板固定连接安装板，所述安装板上安装视觉传感器，所述视觉传感器与主控机连接，所述车体的两端下端安装行走轮。

优选的，所述安装板上还安装测宽仪，所述测宽仪与主控机电性连接，所述测宽仪用于测量待顶升架体的空腔宽度。

优选的，所述安装板上还安装测高仪，所述测高仪与主控机电性连接，所述测高仪用于测量待顶升架体的空腔高度。

优选的，所述车体上端设有空槽一，所述液压杆一安装在空槽一底部，所述顶升板置入到空槽一内。

优选的，所述车体的两侧设有空槽二，所述横梁和顶升杆置入到空槽二内。

优选的，所述顶升杆的上端面设有条形卡槽。

优选的，所述顶升板的上端面嵌入安装重量传感器，所述重量传感器与主控机连接。

优选的，所述顶升板的下端面中部固定连接上圆盘，所述上圆盘活动连接下圆盘，所述下圆盘上安装旋转电机，所述旋转电机与上圆盘传动连接，所述下圆盘的下端固定连接圆杆，所述空槽一底部设有与圆杆滑动连接的圆槽。

优选的，所述液压杆一为四个且上端固定连接环板，所述顶升板的下端固定连接环形滑轨，所述环板与环形滑轨限位滑动连接。

与传统技术相比，本发明产生的有益效果是：本发明通过视觉传感器与主控机连接实现视觉导航，使得车体灵活性好，路径变更容易，便于通讯控制，行驶路径精度高，便于顶升位置控制，通过车体两侧设置的横梁以及顶升杆，可以适应不同尺寸的架体顶升，提高顶升稳定性，保证了运输过程中架体的稳固性。

附图说明