[发明专利]工业机器人用减速器加速寿命试验方法

说明书

本申请提供有一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法，包括如下步骤：设置高于额定负载应力的第一负载应力和低于额定负载应力的第二负载应力；以第一负载应力进行加速寿命试验；计算加速寿命试验的使用寿命；以第二负载应力进行对照试验；计算对照试验的使用寿命;计算加速系数=加速寿命试验的使用寿命/对照试验的使用寿命。相较于现有技术而言，本方法一方面以高于额定负载应力的第一负载应力作为加速应力进行加速寿命试验，能够减少寿命试验时间，另一方面，以低于额定负载应力的第二负载应力进行对照试验，分别计算加速寿命试验的使用寿命和对照试验的使用寿命，以求得加速系数。

技术领域

本申请具体公开一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法。

背景技术

随着自动化和智能化时代的到来，工业机器人已成为制造业中不可或缺的一环，而减速器作为机器人关节的重要组成部分，其性能对机器人起着至关重要的作用。

RV减速器和谐波减速器具有传动比较大、传动机构体积较小、负载能力较强、强度、刚度高、使用寿命长、运动精度高、回转误差小等很多优点，是工业机器人最常用的减速器，同时也是影响工业机器人可靠性关键因素之一，但是工业机器人用减速器寿命长且性能退化缓慢，现阶段求解工业机器人用减速器寿命困难，在正常应力下进行工业机器人减速器寿命试验所需时间、经济成本很高，故现阶段工业机器人用减速器并没有一套成型的可靠性寿命预测方法和体系，亟待改进。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，本申请旨在提供一种工业机器人用减速器加速寿命试验方法。

工业机器人用减速器加速寿命试验方法，包括如下步骤：设置高于额定负载应力的第一负载应力和低于额定负载应力的第二负载应力；以第一负载应力进行加速寿命试验；计算加速寿命试验的使用寿命；以第二负载应力进行对照试验；计算对照试验的使用寿命;计算加速系数=加速寿命试验的使用寿命/对照试验的使用寿命。

进一步地，所述加速寿命试验还包括如下步骤：切换所述减速器以第一方向运转预设时间后卸载；切换所述减速器以第二方向运转预设时间后卸载。

进一步地，所述加速寿命试验还包括如下步骤：切换所述减速器以第一方向运转第一预设时间后加载至第一负载应力或第二负载应力；以第一负载应力或第二负载应力运行第二预设时间后卸载；切换所述减速器以第二方向运转第一预设时间后加载至第一负载应力或第二负载应力；以第一负载应力或第二负载应力运行第二预设时间后卸载；反复循环上述步骤。

进一步地，所述加速寿命试验还包括如下步骤：以第一负载应力或第二负载应力运行第二预设时间后卸载；卸载第三预设时间后，切换所述减速器以第一方向或第二方向运转。

进一步地，所述加速寿命试验还包括如下步骤：驱动减速器的输出端在第四预设时间内旋转第一预设角度；并在第一预设角度停留第五预设时间；驱动减速器的输出端在第四预设时间内旋转第二预设角度；并在第二预设角度停留第五预设时间；驱动减速器的输出端在第四预设时间内回旋至第一预设角度；并在第一预设角度停留第五预设时间；驱动减速器的输出端旋转至初始位置。

进一步地，所述加速寿命试验还包括如下步骤：设置高于额定工作温度的第一温度应力；以第一温度应力，作为加速寿命试验的加速应力。

进一步地，所述加速寿命试验还包括如下步骤：设定第一温度应力包括：逐步递增的第一温度、第二温度和第三温度；间隔第六预设时间，逐步递增所述减速器的工作温度至第一温度、第二温度和第三温度。

进一步地，所述加速寿命试验和对照试验包括如下步骤：间隔预设时间测试减速器的各性能指标；当性能指标低于国标规定B级要求时，即为减速器失效，停止试验。