[发明专利]牙片机器人及口腔全景图生成方法

说明书

本发明提供一种牙片机器人及口腔全景图生成方法，其中装置包括机械臂、保持架、X线成像传感器和X线照射器；所述保持架包括第一分支架、第二分支架和底座；所述底座的第一端与所述机械臂的活动端连接，所述底座的第二端分别与所述第一分支架的第二端和所述第二分支架的第二端连接；所述X线成像传感器安装于所述第一分支架的第一端；所述X线照射器安装于所述第二分支架的第一端；所述X线照射器的发射端朝向所述X线成像传感器的接收端。本发明提供的装置和方法，实现了牙片的连续拍摄和自动化拍摄，减少了医生的操作量，提高了牙片的拍摄效率。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种牙片机器人及口腔全景图生成方法。

背景技术

牙片是指牙齿的X线(X-ray，X射线)片，是口腔检查的重要依据。一张牙片可以显示3至4个牙齿。目前，牙片的获取方法为使X线穿透人体牙齿形成潜影存储于成像板，再将成像板经过扫描，转换为数字信号送入计算机系统进行图像处理，得到最终的牙片。

由于获取牙片时，需要医生手工在患者口腔内放置成像板，调整X线照射器进行精确投照，拍摄完成后需要将成像板插入扫描仪读取数据。由于手工操作可能存在位置误差，使得牙片无法获取准确的牙齿影像，且对整个口腔进行拍摄时，需要医生多次操作X线照射器和成像板，操作繁琐且拍摄效率低。

发明内容

本发明提供一种牙片机器人及口腔全景图生成方法，用于解决现有技术中牙片拍摄时需要人工放置成像板和调整X线照射器进行精确投照，操作繁琐且拍摄效率低的技术问题。

本发明提供一种牙片机器人，包括机械臂、保持架、X线成像传感器和X线照射器；

所述保持架包括第一分支架、第二分支架和底座；所述底座的第一端与所述机械臂的活动端连接，所述底座的第二端分别与所述第一分支架的第二端和所述第二分支架的第二端连接；

所述X线成像传感器安装于所述第一分支架的第一端；所述X线照射器安装于所述第二分支架的第一端；所述X线照射器的发射端朝向所述X线成像传感器的接收端。

根据本发明提供的牙片机器人，所述第一分支架的第一端与所述X线成像传感器可拆卸连接。

根据本发明提供的牙片机器人，所述第二分支架的第一端与所述X线照射器可拆卸连接。

根据本发明提供的牙片机器人，所述第二分支架的第一端设置安装孔；

在所述X线照射器嵌入所述安装孔的情况下，所述第二分支架的第一端与所述X线照射器紧固连接。

根据本发明提供的牙片机器人，还包括：

控制模块，分别与所述机械臂、所述X线成像传感器和所述X线照射器连接，用于控制所述机械臂移动至待拍摄位置，并控制所述X线照射器和所述X线成像传感器在所述待拍摄位置进行牙片拍摄。

本发明提供一种口腔全景图生成方法，包括：

对待检查口腔的序列牙片中任一组相邻牙片进行特征匹配，确定所述任一组相邻牙片之间的匹配点对；

基于所述任一组相邻牙片之间的匹配点对，对所述任一组相邻牙片进行拼接，确定所述任一组相邻牙片的图像拼接结果；

基于所述序列牙片中每一组相邻牙片的图像拼接结果，确定所述待检查口腔的口腔全景图；

其中，所述序列牙片是基于所述的牙片机器人获取的。

根据本发明提供的口腔全景图生成方法，所述基于所述任一组相邻牙片之间的匹配点对，对所述任一组相邻牙片进行拼接，确定所述任一组相邻牙片的图像拼接结果，包括：

基于每一匹配点对中的特征点在对应牙片中的像素坐标，确定所述任一组相邻牙片之间的射影变换矩阵；