[发明专利]一种列车车厢侧门智能高效绑扎填缝机器人和方法

权利要求书

1.一种列车车厢侧门智能高效绑扎填缝机器人，包括：能够沿铁路轨道移动的小车，其特征在于，所述的小车上设有多自由度的机械臂和作业头，以及车厢门位置智能识别器；所述的小车设有防爆集成电气箱，并在四角设有防撞检测器，所述小车上还设有供丝盘和填缝剂供液箱；所述的作业头一端设置填缝剂喷射枪，另一端设置扎丝钳。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述的扎丝钳依次设置送丝器、切断刀、能够旋转720度以上角度的旋转座、压紧块、两个能够对开合的钳臂，所述钳臂上设有能够引导扎丝运动的凹槽，所述钳臂接近根部设有前出引导片和回头引导片。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，所述的机械臂是两维极坐标机械臂。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述的小车有电力驱动，所述的动力源是动力电池。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述的小车的运行路面是轻轨或硬质路面。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述的车厢门位置智能识别器是红外线、激光雷达或视频识别传感器中的一种或者结合。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述的防撞检测器是红外线、激光雷达或视频识别传感器中的一种或者结合。

8.一种使用权利要求7所述机器人的列车车厢侧门智能高效绑扎填缝方法，其特征在于，所述方法的步骤如下：

步骤1，检测车厢门位置：智能识别装置对车门位置以及绑扎位置进行识别，并在防撞装置的保护下移动到待绑扎位置；

步骤2，抵达待绑扎位置：在智能识别装置的引导下，机械臂带动作业头快速移动，完成取丝使作业头的扎丝钳达到捆扎位置；

步骤3，扎丝：在铁丝卷盘的供丝中，扎丝钳带动扎丝绕紧门栓，并拧紧之后切断扎丝；一个门门栓扎紧后再寻找第二个门栓，如果没有第二个门栓则进入下一步骤；

步骤 4，识别门缝：智能识别装置识别门缝的位置；

步骤5，喷涂填缝剂：作业头旋转，在智能识别装置的引导下，作业头的填缝剂喷头对准门缝，并在机械臂的带动下对整条门缝进行填缝作业，完成之后，判断是否有下一个车门需要捆扎作业，如果有则回到步骤1，如果没有则结束。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述的步骤3包括如下子步骤：

子步骤1，抱住门栓和门扣：所述的扎丝钳的两个钳臂在到达捆扎位置时是打开的，达捆扎位置后两个钳臂合起，将门栓和门扣合抱在一起，并使两个钳臂中的凹槽对齐；

子步骤2，缠绕：送丝器将扎丝送出，扎丝首先沿前出引导片进入凹槽，扎丝沿凹槽缠绕门栓和门扣回转至回头引导片，回头引导片引导扎丝进入压紧块中；

子步骤3，锁住扎丝：压紧块动作将扎丝端头锁住；

子步骤4，切断：两个钳臂打开，同时切断刀动作，将被锁住的扎丝尾端切断，使绕在门扣和门栓上的扎丝与送丝器上盘绕的扎丝分离；

子步骤5，扎紧：旋转座带动扎丝旋转大于720度，将扎丝拧紧；

子步骤6，结束：扎丝钳后退，结束一个门栓和门扣的扎紧。