[发明专利]一种园区自动驾驶车辆任务建模系统及方法

权利要求书

1.一种园区自动驾驶车辆任务建模方法，其特征在于，包括：任务建模阶段和任务解析执行阶段，其中，

任务建模阶段流程是：首先通过对园区自动驾驶车辆的典型场景提取描述场景的静态要素，进行静态建模；其次通过动态建模，提取信息交互的动态要素；再将园区自动驾驶车辆的任务分为业务场景任务Task_busi、交通场景任务Task_trav和第三方任务Task_other，形成一套通用的任务表示方法。然后针对自动驾驶车辆实际运行环境，按照此表示方法，根据任务中涉及的场景序列，生成相应的场景描述，得到任务模型并存入任务库；最后对任务模型进行求解，针对每种类型的任务场景，设计一种实现方法，构造动作库。

任务解析执行阶段流程是：车辆运行时，首先从任务库加载任务模型，根据车辆状态实时发布对应的任务，进行场景解析并通过查找动作库生成对应的信息交互与动作序列，发给任务执行模块驱动车辆执行完成任务。

2.根据权利要求1所述的一种园区自动驾驶车辆任务建模方法，其特征在于，将园区自动驾驶车辆的任务分为业务场景任务Task_busi、交通场景任务Task_trav和第三方任务Task_other，并构造通用的任务表示方法进行表示。

所述业务场景任务是业务层面的全局性的宏观任务，规定任务线路。业务任务Task_busi的要素为执行一次任务的起点Pos_start、终点Pos_end、行驶路线的全局路径段S_global＝{S₁,S₂,S₃,...S_k}、各路径段上的参考速度V_refer＝{v₁,v₂,v₃…v_k}，业务任务Task_busi的表示方法如下：

Task_busi＝{Pos_start,Pos_end，S_global,V_refer}

所述交通场景任务Task_trav的类型包括但不限于交通灯、道闸、停车位，任务模型建模如下：

对于交通灯任务，其要素有任务区间Task_section、停止点Point_stop和绿灯剩余时间Time_green，并使用任务类型Task_type和任务号Task_id区分不同类型的任务和同种类型不同个体的任务。交通灯任务Task_light的表示方法如下：

Task_light＝{Task_type，Task_id，Task_section,Point_stop,Time_green}

道闸任务Task_gate的表示方法如下：

Task_gate＝{Task_type,Task_id,Task_section,Point_stop,Gate_id,Gate_state}

其中，Task_type为任务类型、Task_id为任务编号、Task_section为任务区间、Point_stop为停止点、Gate_id为闸门序号，Gate_state为闸门状态。

停车位任务Task_parking的表示方法如下：

Task_parking＝{Task_type,Task_id,Task_section,Point_stop,C_L,S_L,S_W}

其中，Task_type为任务类型、Task_id为任务编号、Task_section为任务区间、Point_stop为停止点、C_L表示道路宽度、S_L表示车位长度、S_w表示车位宽度。