[发明专利]柔体折叠仿真方法、装置、终端及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种柔体折叠仿真方法，其特征在于，所述柔体折叠仿真方法包括以下步骤：

获取目标对象的目标三维模型，确定所述目标三维模型中的柔性三维模型和刚性三维模型；

将所述柔性三维模型转化为柔性线型模型，并确定所述柔性线性模型与所述刚性三维模型之间的连接点；

根据所述连接点，将所述柔性线型模型标注为多个分段；

在各所述分段中创建预设数量的连杆，并在相邻的各所述连杆之间建立运动副；

接收输入的运行参数，根据所述运行参数对当前时刻的目标三维模型求解，以生成柔体折叠仿真结果。

2.如权利要求1所述的柔体折叠仿真方法，其特征在于，所述将所述柔性三维模型转化为柔性线型模型，并确定所述柔性线性模型与所述刚性三维模型之间的连接点的步骤，包括：

将所述柔性三维模型投影至纵向平面，以生成柔性线型模型；

确定所述刚性三维模型中与所述柔性三维模型连接的连接件，将所述柔性线型模型与所述连接件相接，以确定所述柔性线型模型与所述刚性三维模型之间的连接点。

3.如权利要求1所述的柔体折叠仿真方法，其特征在于，所述根据所述连接点，将所述柔性线型模型标注为多个分段的步骤，包括：

获取相邻的各所述连接点间的线段，并过滤所述线段中的非柔性线段；

将过滤后的各所述线段作为柔性线型模型的各个分段。

4.如权利要求1所述的柔体折叠仿真方法，其特征在于，所述在各所述分段中创建预设数量的连杆的步骤，包括：

获取所述分段的段长和预设的连杆杆长；

计算所述段长和所述连杆杆长的比值，将所述比值作为所述分段对应的连杆的预设数量。

5.如权利要求1所述的柔体折叠仿真方法，其特征在于，所述在相邻的各所述连杆之间建立运动副的步骤，包括：

确定相邻的连杆中的基准连杆和运动连杆，在所述基准连杆和所述运动连杆之间建立铰链副，将所述铰链副作为运动副。

6.如权利要求1所述的柔体折叠仿真方法，其特征在于，所述在各所述分段中创建预设数量的连杆，并在相邻的各所述连杆之间建立运动副的步骤之后，还包括：

确定所述刚体三维模型中的主动件，根据所述主动件确定所述运动副中的驱动副，并配置预设的驱动参数。

7.如权利要求1所述的柔体折叠仿真方法，其特征在于，所述确定所述目标三维模型中的柔性三维模型和刚性三维模型的步骤，包括：

检测所述目标三维模型中的材料属性，将所述目标三维模型中的柔性材料所对应的模型作为柔性三维模型，并将所述目标三维模型中的刚性材料所对应的模型作为刚性三维模型。

8.一种柔体折叠仿真装置，其特征在于，所述柔体折叠仿真装置包括：

模型分析模块，用于获取目标对象的目标三维模型，确定所述目标三维模型中的柔性三维模型和刚性三维模型；

模型转换模块，用于将所述柔性三维模型转化为柔性线型模型，并确定所述柔性线性模型与所述刚性三维模型之间的连接点；

仿真配置模块，用于根据所述连接点，将所述柔性线型模型标注为多个分段；在各所述分段中创建预设数量的连杆，并在相邻的各所述连杆之间建立运动副；接收输入的运行参数，根据所述运行参数对当前时刻的目标三维模型求解，以生成柔体折叠仿真结果。

9.一种终端，其特征在于，所述终端包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的柔体折叠仿真程序，其中：所述柔体折叠仿真程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的柔体折叠仿真方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有柔体折叠仿真程序，所述柔体折叠仿真程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的柔体折叠仿真方法的步骤。