[发明专利]一种针对集群的航拍航线自动生成方法、装置及相关组件

说明书

本发明公开了一种针对集群的航拍航线自动生成方法、装置及相关组件。该方法包括从预先编辑的剧本中获取无人机集群在表演坐标系下的飞行航线；基于预先设置的拍摄方向设定航拍坐标系，并将无人机集群在表演坐标系下的飞行航线转换为无人机集群在航拍坐标系下的飞行航线；获取航拍机的镜头视场角，并基于无人机集群在航拍坐标系下的飞行航线，遍历计算航拍机在航拍坐标系下的所有时刻的位置；将航拍机在航拍坐标系下的所有时刻的位置转换至在表演坐标系下的所有时刻的位置，得到航拍机的航拍航线。该方法使得航拍机能够沿生成的飞行航线飞行，避免手动控制航拍机造成的误差，并且保持被拍摄的无人机集群处于画面中央，保证了拍摄画面的完整性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种针对集群的航拍航线自动生成方法、装置及相关组件。

背景技术

现在无人机即无人驾驶飞机，是利用无线电遥控设备和相应的程序操纵的不载人飞机，由于近年来无人机技术的迅速发展，无人机已经广泛应用于各个领域。

在商用航拍的场景例如无人机灯光秀，无人机集群沿着预定的飞行航线飞行，航拍人员通过手动控制航拍机(航拍无人机)对无人机集群进行追踪拍摄，由于无人机灯光秀准备时间长，所以无法多次排练重复拍摄，从而要求无人机航拍在一两次拍摄机会下完成，这对飞手人员操作难度高；同时，每次拍摄的飞行航线、角度都不一致，甚至有很大的差别，导致较难控制航拍机对无人机集群进行拍摄。

发明内容

本发明的目的是提供一种针对集群的航拍航线自动生成方法、装置及相关组件，旨在解决现有通过人工操作航拍机对无人机集群进行拍摄的拍摄效果差，无法保证拍摄画面的完整性的问题。

为解决上述技术问题，本发明的目的是通过以下技术方案实现的：提供一种针对集群的航拍航线自动生成方法，其包括：

从预先编辑的剧本中获取无人机集群在表演坐标系下的飞行航线，其中，所述无人机集群在表演坐标系下的飞行航线为每架无人机在表演坐标系下的所有时刻的飞行航点；

基于预先设置的拍摄方向设定航拍坐标系，并将所述无人机集群在表演坐标系下的飞行航线转换为无人机集群在航拍坐标系下的飞行航线，其中，所述无人机集群在航拍坐标系下的飞行航线为每架无人机在航拍坐标系下所有时刻的飞行航点；

获取航拍机的镜头视场角，并基于所述无人机集群在航拍坐标系下的飞行航线，遍历计算所述航拍机在航拍坐标系下的所有时刻的位置，使无人机集群处于航拍机的画面中央；

将所述航拍机在航拍坐标系下的所有时刻的位置转换至在表演坐标系下的所有时刻的位置，得到所述航拍机的航拍航线。

另外，本发明要解决的技术问题是还在于提供一种针对集群的航拍航线自动生成装置，其包括：

获取单元，用于从预先编辑的剧本中获取无人机集群在表演坐标系下的飞行航线，其中，所述无人机集群在表演坐标系下的飞行航线为每架无人机在表演坐标系下的所有时刻的飞行航点；

一次转换单元，用于基于预先设置的拍摄方向设定航拍坐标系，并将所述无人机集群在表演坐标系下的飞行航线转换为无人机集群在航拍坐标系下的飞行航线，其中，所述无人机集群在航拍坐标系下的飞行航线为每架无人机在航拍坐标系下所有时刻的飞行航点；

计算单元，用于获取航拍机的镜头视场角，并基于所述无人机集群在航拍坐标系下的飞行航线，遍历计算所述航拍机在航拍坐标系下的所有时刻的位置，使无人机集群处于航拍机的画面中央；

二次转换单元，用于将所述航拍机在航拍坐标系下的所有时刻的位置转换至在表演坐标系下的所有时刻的位置，得到所述航拍机的航拍航线。

另外，本发明实施例又提供了一种计算机设备，其包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述的针对集群的航拍航线自动生成方法。