[发明专利]一种机械臂控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种机械臂控制方法及装置，该方法包括：获取运行图像信息；运行图像信息是在对机械臂与目标物的位置关系进行调整控制时触发的；根据运行图像信息，确定出运行状态信息；根据运行状态信息和预设的速度控制规则，确定出目标控制参数信息；目标控制参数信息用于指示对机械臂进行速度控制。可见，本发明能够通过对运行图像信息的处理确定得到运行状态信息，再利用速度控制规则确定得到用于指示对机械臂进行速度控制的目标控制参数信息，有利于实现对机械臂的精准控制，从而提高机械臂的控制精度和控制效能。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种机械臂控制方法及装置。

背景技术

在机械臂控制过程中，由于受端口开放权限的限制，通常难以实现对机械臂的精准控制。因此，提供一种基于机械臂的数据处理方法及装置，以实现对机械臂的精准控制，从而提高机械臂的控制精度和控制效能显得尤为重要。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种机械臂控制方法及装置，能够通过对运行图像信息的处理确定得到运行状态信息，再利用速度控制规则确定得到用于指示对机械臂进行速度控制的目标控制参数信息，有利于实现对机械臂的精准控制，从而提高机械臂的控制精度和控制效能。

为了解决上述技术问题，本发明实施例第一方面公开了一种机械臂控制方法，所述方法包括：

获取运行图像信息；所述运行图像信息是在对机械臂与目标物的位置关系进行调整控制时触发的；

根据所述运行图像信息，确定出运行状态信息；

根据所述运行状态信息和预设的速度控制规则，确定出目标控制参数信息；所述目标控制参数信息用于指示对所述机械臂进行速度控制。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述运行状态信息包括位姿参数信息和目标状态信息；

所述根据所述运行图像信息，确定出运行状态信息，包括：

利用预设的位姿估计模型对所述运行图像信息进行处理，得到所述位姿参数信息；

根据所述位姿参数信息，确定出所述目标状态信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述根据所述位姿参数信息，确定出所述目标状态信息，包括：

匹配所述位姿参数信息对应的姿态特征信息与预设的待选状态信息集合中所有待选状态信息对应的状态特征信息，得到第一匹配结果；所述姿态特征信息包括M个姿态信息元素；所述M为偶数正整数；所述状态特征信息包括N个状态信息元素；所述N为偶数正整数；所述姿态特征信息中处于顺序第一位置的姿态信息元素对应的姿态元素信息和处于顺序第二位置的姿态信息元素对应的姿态元素信息是相匹配的；所述姿态特征信息中处于顺序第一位置的姿态信息元素对应的姿态元素信息和处于末位的姿态信息元素对应的姿态元素信息是相匹配的；

当所述第一匹配结果表示所述待选状态信息集合中存在与所述姿态特征信息相匹配的目标状态特征信息时，确定所述目标状态特征信息对应的待选状态信息为目标状态信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述位姿参数信息包括特征点信息、图像区域信息和区域面积信息；所述姿参数信息与所述目标物相关；

所述根据所述位姿参数信息，确定出所述目标状态信息，包括：

利用预设的第一速度求解模型对所述特征点信息进行处理，得到第一中间参数信息；

利用预设的角速度控制模型对所述图像区域信息进行处理，得到第二中间参数信息；

利用预设的线速度控制模型对所述区域面积信息进行处理，得到第三中间参数信息；