[发明专利]一种农机作业监测控制方法以及农机电子围栏作业系统

权利要求书

1.一种农机作业监测控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

服务器端接收用户在网页终端上输入的农场边界数据，并存储至农场电子围栏库；

发送作业农场的电子围栏数据给指定农机主机；

接收所述农场主机实时发送的定位数据以及农机的车头姿态数据；

根据所述定位数据确定对应农机的电子围栏内作业状态；

根据所述定位数据以及车头姿态数据确定预测下一时刻的农机预测位置；

比对所述农机预测位置与所述电子围栏数据，当所述农机预测位置超出电子围栏数据时，向所述农机主机发送越界提醒以及驾驶辅助指令。

2.根据权利要求1所述的农机作业监测控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

实时发送所述定位数据、农机的车头姿态数据以及作业状态给连接的移动终端；

接收所述移动终端发送的驾驶辅助请求，并向所述农机主机发送驾驶辅助指令。

3.根据权利要求1所述的农机作业监测控制方法，其特征在于，所述驾驶辅助指令包括降速指令和回退指令；

所述农机预测位置的计算包括：

通过姿态传感器获取农机车头与正北方向的交角，预测下一时刻的农机预测位置；

根据计算的农机预测位置，将所述农机预测位置与电子围栏数据做对比。

4.一种农机作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收服务器端发送的电子围栏数据开始农机作业；

实时发送定位数据和以及农机的车头姿态数据给服务器端；

接收服务器端发送的作业状态以及农机预测位置；

在收到越界提醒时，发送警报指令并启动驾驶辅助程序。

5.根据权利要求4所述的农机作业方法，其特征在于，还包括以下步骤：

获取摄像机视频图像帧，通过边缘计算算法从所述图像帧中提取图像特征；

根据所述图像特征查询障碍图像特征库，在确认障碍存在时，发出避障警报。

6.一种移动终端农机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

接收服务器端发送的农机主机的定位数据、农机的车头姿态数据以及作业状态；

在用户界面显示所述农机位置、车头姿态以及作业状态；

通过所述用户界面接收用户输入的驾驶辅助请求；

发送所述驾驶辅助请求至服务器端；

所述服务器端根据所述驾驶辅助请求发送驾驶辅助指令至所述农机主机。

7.一种农机电子围栏作业系统，其特征在于，包括服务器端以及与所述服务器端无线通信的农机主机和移动终端，

所述服务器端的存储器存储农场电子围栏库，通过第一通信模组发送作业农场的电子围栏数据给指定农机主机；

所述农场主机通过第二通信模组向所述服务器端实时发送定位数据以及农机的车头姿态数据；

所述服务器端根据所述定位数据确定对应农机的电子围栏内作业状态；根据所述定位数据以及车头姿态数据确定预测下一时刻的农机预测位置；比对所述农机预测位置与所述电子围栏数据，当所述农机预测位置超出电子围栏数据时，向所述农机主机发送越界提醒以及驾驶辅助指令。

8.根据权利要求7所述的农机电子围栏作业系统，其特征在于，所述农机主机包括显示电子围栏地图的显示屏、警报显示器、摄像机、姿态传感器以及定位天线，所述摄像机用于拍摄作业图像用于识别障碍避障，所述姿态传感器用于采集车头姿态数据，所述定位天线用于接收卫星信号确定农机的经纬度数据。