[发明专利]一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法

权利要求书

1.一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，其特征在于，

对Publish侧的中间件消息与子系统消息分离，即：

定义子系统消息转换成ROS2消息函数ToMsg()；

定义用于pubilsh的类PubProxyCore，实现PubProxycore：：pub()函数；

定义PubProxy类，封装PubProxyCore，用于对子系统提供统一调用接口；

对Subscribe侧的中间件消息与子系统消息分离，即：

定义ROS2消息类型到子系统消息类型的转换函数ToInnerData()及映射关系；

定义用于subscribe的类SubProxyCore，实现SubProxyCore：：create_sub()函数；

控制SubProxyCore::create_sub()的生命周期，对子系统提供统一订阅子系统消息接口SubProxy::create_sub()。

2.根据权利要求1所述的一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，其特征在于，定义子系统消息转换成ROS2消息函数ToMsg()时，以子系统消息类型为形参，不同的子系统消息类型构成ToMsg()的函数重载。

3.根据权利要求2所述的一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，其特征在于，定义用于publish的类PubProxyCore，实现PubProxyCore：：pub(T inner_msg)函数时，类型T根据传入的实参，具象化为具体的子系统消息类型；由传入的子系统消息类型和ToMsg()，可得到对应的ROS2消息类型，从而创建出此ROS2消息类型的publisher对象，最后，调用publisher对象的publish()方法，将转换成ROS2消息的子系统消息发送出去。

4.根据权利要求3所述的一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，其特征在于，定义PubProxy类，封装了PubProxyCore，用于对子系统提供统一调用接口，PubProxy将需publish的每个topic对应的PubProxyCore存入unordered_map，作为成员变量；当子系统需要publish某topic时，直接调用PubProxy对象pub()成员函数；同时，将PubProxy定义成单例类，其对外调用接口为：

PubProxy::Instance().pub(topic,inner_msg)。

5.根据权利要求4所述的一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，其特征在于，定义用于subscribe的类SubProxyCore，实现SubProxyCore：：create_sub()函数时，obj::fp()为用户须实现的回调函数，入参为子系统消息类型，create_sub()实现中，调用了ros2的subscribe()方法，并转换成调用使用子系统消息类型的obj::fp()方法。

6.根据权利要求5所述的一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，其特征在于，控制SubProxyCore::create_sub()的生命周期时，为SubProxyCore再封装一层，定义一个SubProxy类，根据其vector成员变量，vector的元素为SubProxyCore::create_sub()的返回值，子系统类通过包括一个SubProxy的成员变量对象，来使用SubProxy::create_sub()来订阅topic，当SubProxy成员对象被销毁时，创建的subscriber对象也会被销毁。

7.根据权利要求1或6所述的一种港口自动驾驶单车端通信消息解耦处理方法，其特征在于，若消息中间件变更成除ros2之外的其他中间件时，再扩展一个对应的PubProxy/PubProxyCore/SubProxy/SubProxyCore/中间件消息与子系统消息转换函数。