[发明专利]并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、第一电机、第二电机、第一传动机构和第二传动机构；所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上；所述第一电机与基座固接，所述第一电机的输出轴与第一传动机构的输入端相连；所述第二电机与基座固接，所述第二电机的输出轴与第二传动机构的输入端相连；所述近关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置还包括第三传动机构、第四传动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、簧件和限位块；所述第一传动机构的输出端与第二连杆相连；所述第二传动机构的第一输出端与第三传动机构的输入端相连；在初始状态时，第二传动机构的第二输出端与第四传动机构相连，第四传动机构具有自锁功能；所述第三传动机构的输出端与第一连杆相连，所述第四传动机构的输出端与第四连杆相连；第三传动机构与第四传动机构输出端速度的大小和方向一致；所述第四轴套设在基座中；所述第一连杆的一端套接在第四轴上，第一连杆的另一端套接在近关节轴上；所述第二连杆的一端套接在第四轴上，第二连杆的另一端套接在第二轴上；所述第三连杆的一端套接在第二轴上，第三连杆的另一端套接在第一轴上；所述簧件的两端分别连接第二连杆和第三连杆，所述限位块与第三连杆固接；在初始状态时，所述限位块与第二连杆接触；所述第二指段套接在第一轴上，所述第一指段套接在第三轴上；所述第四连杆的一端套接在第三轴上，第四连杆的另一端套接在近关节轴上。

2.如权利要求1所述的并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一传动机构包括第一减速器、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第五轴；所述第一电机的输出轴与第一减速器的输入轴相连，所述第三齿轮套固在第一减速器的输出轴上；所述第五轴套设在基座中；所述第二齿轮套接在第五轴上，第二齿轮与第三齿轮啮合；所述第一齿轮套固在第四轴上，第一齿轮与第二齿轮啮合。

3.如权利要求1所述的并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第二传动机构包括第二减速器、第四齿轮、第五齿轮、第六齿轮、第七齿轮、第六轴、第七轴和第八轴；所述第二电机的输出轴与第二减速器的输入轴相连，所述第七齿轮套固在第二减速器的输出轴上；所述第六轴套设在基座中、所述第七轴套设在基座中、所述第八轴套设在基座中；所述第六齿轮套接在第七轴上，第六齿轮与第七齿轮啮合；所述第五齿轮套接在第八轴上，第五齿轮与第六齿轮啮合，第五齿轮为第二传动机构的第一输出端；所述第四齿轮套接在第六轴上，第四齿轮与第六齿轮啮合，第四齿轮为第二传动机构的第二输出端。

4.如权利要求1所述的并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第三传动机构包括第八齿轮、第九轴、第一蜗轮和第一蜗杆；所述第九轴套设在基座中；所述第八齿轮套固在第九轴上，第八齿轮与第二传动机构的第一输出端相连；所述第一蜗杆套固在第九轴上；所述第一蜗轮套固在第四轴上，第一蜗轮与第一蜗杆啮合。

5.如权利要求1所述的并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第四传动机构包括第九齿轮、第十轴、第二蜗轮和第二蜗杆；所述第十轴套设在第一指段中，所述第九齿轮套固在第十轴上，第九齿轮与第二传动机构的第二输出端相连；所述第二蜗杆套固在第十轴上；所述第二蜗轮套固在第三轴上，第二蜗轮与第二蜗杆啮合。

6.如权利要求1所述的并联连杆模式切换平夹耦合自适应机器人手指装置，其特征在于：所述簧件采用拉簧、压簧或扭簧。