[发明专利]一种识别行车物料的方法、装置、设备及可读存储介质

说明书

本发明公开一种识别行车物料方法、装置、设备及可读存储介质，属于机械设计、电气设计、激光扫描技术、计算机技术领域，特别涉及一种识别行车物料的方法，包括：采用激光扫描仪，按照预设时间间隔对预设角度范围的目标进行扫描，获取激光扫描仪采集的原始数据，对原始数据进行数据处理，得到能进行三维重建的点云数据；对扫描得到的目标图像检测目标的边缘信息；对点云数据进行匹配连接，使得各点云数据位于同一坐标系；根据得到的位于同一坐标系的点云数据建立目标实体表面模型。本发明通过对目标构建三维模型，能清楚反映物料目标位置，采用激光扫描仪搭配伺服电机以及行车进行扫描，有效减少企业的设备投入，降低企业的生产成本。

技术领域

本发明属于机械设计、电气设计、激光扫描技术、计算机技术领域，特别涉及一种识别行车物料方法、装置、设备及可读存储介质。

背景技术

抓斗起重机，俗名抓斗吊车，是指装有抓斗的起重机械，广泛用于港口、码头、车站货场、矿山等方面装载各种散货、圆木、矿物、煤炭、砂石料、土石方等。

抓斗起重机作为一种自动取物机械，它的抓取和卸出物料动作是由起重机司机操纵，不需要辅助人员，因而避免了工人的繁重劳动，节省了辅助工作时间，大大提高了装卸效率。

煤粉是炼钢厂的主要原料供给之一，目前煤场的抓斗起重机采用人工作业方式，需要大量的人员，属于劳动密集型区域，逐年来受到安全、质量、成本等多方面冲击，对煤场物流管理产生制约。在人工操作过程中，抓斗在抓取过程中，因为人为判断会有误差，所以在抓斗操作过程中极易碰撞到火车车厢，造成设备冲击。同时在抓取过程中，因为人工控制抓斗进行抓取，抓取煤料的量不受控制，会出现二次调整的情况，进而造成搬运效率低下。

本发明人经研究发现，现有技术中，卸货时人工搬运效率低下、易发生安全事故，以及人工操作不当导致设备产生故障等问题。

发明内容

为了至少解决上述技术问题，本发明提供了一种识别行车物料的方法、装置、设备及可读存储介质。

根据本发明第一方面，提供了一种识别行车物料的方法，包括：

采用激光扫描仪，按照预设时间间隔对预设角度范围的目标进行扫描，获取所述激光扫描仪采集的原始数据，对所述原始数据进行数据处理，得到能进行三维重建的点云数据；

对扫描得到的目标图像检测目标的边缘信息；

对所述点云数据进行匹配连接，使得各点云数据位于同一坐标系；

根据得到的位于同一坐标系的点云数据建立目标实体表面模型。

进一步的，

所述采用激光扫描仪，按照预设时间间隔对预设角度范围的目标进行扫描，包括：

将二维激光扫描仪安装于行车上，采用控制与所述激光扫描仪连接的伺服电机转动和控制行车位置的方式，调整所述二维激光扫描仪的角度，按照预设时间间隔，在预设角度范围内，对所述目标进行扫描。

进一步的，

所述对所述原始数据进行数据处理，包括：

对所述原始数据进行数据提取、数据滤波、坐标解算以及格式转换操作。

进一步的，

所述对所述原始数据进行数据处理，包括：

从所述原始数据中提取有效信息，并将所述有效信息由十六进制数组转换为十进制数据；

将所述原始数据中极坐标形式的坐标数据转化为直角坐标。

进一步的，

所述对所述原始数据进行数据处理，包括：