[发明专利]变电站三维模型尺寸及位置的检测方法、装置和电子设备

权利要求书

1.一种变电站三维模型尺寸及位置的检测方法，其特征在于，所述方法包括：

加载预先获取的针对变电站的激光点云模型和待检测三维模型；

基于预先设置的参考点对所述激光点云模型和所述待检测三维模型进行位置匹配；

通过点云分割算法对位置匹配后的激光点云模型进行数据分割操作，得到针对变电站的设备点云集群；

基于所述设备点云集群对所述待检测三维模型进行尺寸及所处位置的检测。

2.根据权利要求1所述的变电站三维模型尺寸及位置的检测方法，其特征在于，所述激光点云模型和待检测三维模型针对同一变电站；所述待检测三维模型对应有命名标签；所述命名标签包括针对变电站的设备类型标签、绝缘子标签和支柱对象标签。

3.根据权利要求1所述的变电站三维模型尺寸及位置的检测方法，其特征在于，所述基于预先设置的参考点对所述激光点云模型和所述待检测三维模型进行位置匹配的步骤，包括：

分别在所述激光点云模型和所述待检测三维模型选择指定个数不共线的参考点；其中，所述参考点为针对真实变电站场景的所述待检测三维模型的三维模型参考点和所述激光点云模型的对应位置的点云模型参考点；

基于指定个数的所述点云模型参考点和所述三维模型参考点对所述激光点云模型和所述待检测三维模型进行位置匹配。

4.根据权利要求3所述的变电站三维模型尺寸及位置的检测方法，其特征在于，所述指定个数为3个；所述指定个数的三维模型参考点为模型检测区域的边界上的第一参考点和第二参考点，以及模型检测区域的地面中心的第三参考点；其中，所述第一参考点、第二参考点和第三参考点为3个不共线的点。

5.根据权利要求1所述的变电站三维模型尺寸及位置的检测方法，其特征在于，所述通过点云分割算法对位置匹配后的激光点云模型进行数据分割操作，得到针对变电站的设备点云集群的步骤，包括：

通过RANSAC的平面模型分割算法对位置匹配后的激光点云模型进行数据分割操作，得到地面点云和变电站导线点云；

将所述地面点云和所述变电站导线点云剔除，得到变电站站内设施设备点云；

基于欧几里德分割法对所述变电站站内设施设备点云进行分割，得到所述设备点云集群。

6.根据权利要求5所述的变电站三维模型尺寸及位置的检测方法，其特征在于，所述设备点云集群包括多个设备设施点云；所述基于所述设备点云集群对所述待检测三维模型进行尺寸及所处位置的检测的步骤，包括：

计算所述设备设施点云的第一重心坐标，并根据所述第一重心坐标确定所述待检测三维模型的第一对象集合；

计算所述待检测三维模型的所述第一对象集合的第一坐标，以便基于所述第一坐标确定所述待检测三维模型的尺寸及所处位置；其中，所述第一坐标包括世界坐标系X、Y、Z轴方向上的长度及所述第一对象集合的重心坐标。

7.根据权利要求6所述的变电站三维模型尺寸及位置的检测方法，其特征在于，所述三维模型的对象集合包括绝缘子和支柱；所述方法还包括：

基于颜色和RANSAC的分割算法对所述设备设施点云进行分割，得到绝缘子和支柱的点云集合；所述绝缘子和支柱的点云集合包括多个子集群；

计算每个所述子集群的第二重心坐标，并根据所述第二重心坐标确定所述待检测三维模型的第二对象集合；

计算所述待检测三维模型的所述第二对象集合的第二坐标，以便进行尺寸对相应的三维模型的第二对象集合进行尺寸检测；其中，所述第二坐标包括世界坐标系X、Y、Z轴方向上的长度及所述第二对象集合的重心坐标。