[发明专利]基于辅助刀库的换刀控制方法、装置、存储介质以及设备

权利要求书

1.一种基于辅助刀库的换刀控制方法，其特征在于，

接收换刀指令，根据所述换刀指令，控制主刀库和辅助刀库转动，使得装刀夹移动到第一预设位置，卸刀夹移动到与所述装刀夹相对的第二预设位置，所述装刀夹位于所述主刀库上，所述卸刀夹位于所述辅助刀库上；

控制设置于所述辅助刀库的圆形刀盘中间的移动装置的第二气缸装置驱动夹持装置从起始位置直线移动至所述卸刀夹，夹取所述卸刀夹上的刀柄；

控制所述移动装置中与可调固定板在伸缩方向上相对位置可调的第一气缸装置驱动所述夹持装置直线移动至装刀夹，将所述刀柄装夹在空的所述装刀夹上；

控制层叠的所述第一气缸装置和所述第二气缸装置驱动所述夹持装置从所述装刀夹直线退回至所述起始位置或所述第二预设位置，以便于所述装刀夹转动至主轴装刀位。

2.根据权利要求1所述的基于辅助刀库的换刀控制方法，其特征在于，所述层叠的所述第一气缸装置和所述第二气缸装置驱动所述夹持装置从所述装刀夹直线退回至所述起始位置或所述第二预设位置，以便于所述装刀夹转动至主轴装刀位之后，包括：

控制所述主刀库转动，使得所述装刀夹移动到所述主轴装刀位；

控制所述主刀库和主轴运动，以将所述刀柄装夹到所述主轴上；

控制所述主轴运动到加工位并加工工件。

3.根据权利要求1所述的基于辅助刀库的换刀控制方法，其特征在于，所述接收换刀指令，根据所述换刀指令，控制主刀库和辅助刀库转动，使得装刀夹移动到第一预设位置，卸刀夹移动到与所述装刀夹相对的第二预设位置之前，包括：

获取所述辅助刀库的刀盘直径，根据所述刀盘直径，确定所述夹持装置在所述辅助刀库的刀盘上直线移动的起始位置；

控制气缸调位装置，驱动安装于所述可调固定板上的所述第一气缸装置移动至与所述直线移动的起始位置相关联的固定位，使得所述夹持装置位于所述直线移动的起始位置。

4.根据权利要求2所述的基于辅助刀库的换刀控制方法，其特征在于，所述控制层叠的所述第一气缸装置和所述第二气缸装置驱动所述夹持装置从所述装刀夹直线退回至所述起始位置或所述第二预设位置，以便于所述装刀夹转动至主轴装刀位之后，包括：

接收第一卸刀指令，根据所述第一卸刀指令，控制所述主刀库转动，使得所述装刀夹移动到所述第一预设位置；

控制所述第一气缸装置和第二气缸装置驱动所述夹持装置从所述第二预设位置直线移动至所述装刀夹，夹取所述装刀夹上的刀柄；

控制所述第二气缸装置或第一气缸装置驱动所述夹持装置从所述装刀夹直线移动至空的所述卸刀夹，将所述刀柄装夹在空的所述卸刀夹上；

控制所述第一气缸装置或第二气缸装置驱动所述夹持装置从所述卸刀夹退回至所述起始位置；

或者，接收第二卸刀指令，根据所述第二卸刀指令，控制所述主刀库和所述辅助刀库转动，使得所述装刀夹移动到所述第一预设位置，空的所述卸刀夹移动到所述第二预设位置；

控制所述第一气缸装置和所述第二气缸装置驱动所述夹持装置从所述起始位置移动至所述装刀夹，夹取所述装刀夹上的刀柄；

控制所述第二气缸装置或第一气缸装置驱动所述夹持装置从所述装刀夹直线移动至空的所述卸刀夹，将所述刀柄装夹在空的所述卸刀夹上；

控制所述移动装置的第一气缸装置或第二气缸装置驱动所述夹持装置从所述卸刀夹退回至所述起始位置。

5.根据权利要求4所述的基于辅助刀库的换刀控制方法，其特征在于，所述夹持装置包括夹爪，所述第一气缸装置包括相互连接的第一伸缩部和第二气缸，所述第二气缸装置包括相互连接的第二伸缩部和第二气缸；所述第一伸缩部与所述第二气缸连接，所述第二伸缩部与所述夹爪连接；所述夹爪包括夹持刀柄的夹持面和与所述夹持面垂直的第一面，所述装刀夹包括装夹刀柄的装夹面和与所述装夹面垂直的第二面，所述第一面和所述第二面平行；

所述控制设置于所述辅助刀库的圆形刀盘中间的移动装置的第二气缸装置驱动夹持装置从起始位置直线移动至所述卸刀夹，夹取所述卸刀夹上的刀柄，包括：

控制所述第二气缸驱动所述第二伸缩部伸出，使得所述夹爪从所述起始位置移动至所述卸刀夹，夹取所述卸刀夹上的刀柄。