[发明专利]一种滑移装载机及其无人驾驶方法

说明书

本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及一种滑移装载机及其无人驾驶方法，该滑移装载机包括第一角度传感器和第二角度传感器，第一角度传感器被配置在滑移装载机的铲斗上，用于检测铲斗的角度，并将检测到的第一角度信号发送给控制器，第二角度传感器被配置在滑移装载机的动臂上，用于检测动臂的角度，并将检测到的第二角度信号发送给控制器，控制器根据第一角度信号和第二角度信号控制滑移装载机的铲斗、动臂和车轮的运动。本发明提供的一种滑移装载机，能够实现滑移装载机的自动铲收和自动抬升卸料，并且可以实现滑移装载机在高危及高强度下的无人化操作，极大的保障了操作人员的安全及健康，同时节约了人力成本。

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，具体涉及一种滑移装载机及其无人驾驶方法。

背景技术

滑移装载机亦称滑移式装载机、多功能工程车、多功能工程机，是一种利用两侧车轮线速度差而实现车辆转向的轮式专用底盘设备。由于滑移装载机的最小转向半径尚不足同等级普通装载机的一半，几乎可以实现原地转向，特别适用于如城市基础设施、道路或建筑工地、厂房车间、仓库、码头、轮船甲板甚至船舱内等狭窄场地的作业。

目前的滑移装载机均需要操作人员坐在驾驶舱中进行操作，但是当遇到高温、高腐蚀及易燃易爆等危险场所时，驾驶人员的人身安全往往得不到保障。同时在一些工况下需要24小时不间断的工作，驾驶人员长期疲劳工作不利于人员健康，而且工作场地一般环境恶劣，也会影响驾驶人员的身体健康。因此，亟需一种可实现无人驾驶的滑移装载机。实现滑移装载机的无人驾驶需要解决如何自动铲收、自动抬升卸料，如何对周围环境进行判断，如何进行实时的位置、速度、方向监测以及如何进行自动控制等诸多问题。

发明内容

本发明为解决现有技术中滑移装载机无法实现自动铲收和自动抬升卸料的技术问题，提出了一种滑移装载机及其无人驾驶方法，能够实现滑移装载机的自动铲收和自动抬升卸料。

本发明的技术方案：

一种滑移装载机，包括：

第一角度传感器，所述第一角度传感器被配置在所述滑移装载机的铲斗上，用于检测所述铲斗的角度，并将检测到的第一角度信号发送给控制器；

第二角度传感器，所述第二角度传感器被配置在所述滑移装载机的动臂上，用于检测所述动臂的角度，并将检测到的第二角度信号发送给控制器；

控制器，所述控制器根据所述第一角度信号和第二角度信号控制所述滑移装载机的铲斗、动臂和车轮的运动。

进一步地，所述滑移装载机上还设有四个摄像头，四个所述摄像头分别被安装在所述滑移装载机的前后左右四个方位，四个所述摄像头分别拍摄所述滑移装载机前后左右四个方向的图像，并将图像传输给所述控制器。

进一步地，所述滑移装载机上还安装有瞬目控制器，四个所述摄像头拍摄的图像经所述瞬目控制器处理后将驾驶场景信号发送给所述控制器。

进一步地，所述滑移装载机上还设有三个激光雷达，三个所述激光雷达分别被安装在所述滑移装载机顶部的左前方、右前方和中后方位置，以对所述滑移装载机的周围物体信息进行360度探测，并将雷达探测信号发送给所述控制器。

进一步地，所述滑移装载机上还安装有惯性导航，所述惯性导航实时检测所述滑移装载机的位置、方向、速度和姿态信息，并将惯导检测信号发送给所述控制器。

进一步地，所述控制器为自动驾驶域控制器。

进一步地，所述第一角度信号、第二角度信号、驾驶场景信号、雷达探测信号和惯导检测信号经5G工业网关发送给所述自动驾驶域控制器。

本发明的另一方面，提供一种滑移装载机的无人驾驶方法，包括以下步骤：

通过角度传感器获取所述滑移装载机的铲斗和动臂的工作状态信息；