[发明专利]一种摄像装置的转动控制方法、控制设备以及飞行器

权利要求书

1.一种摄像装置的转动控制方法，其特征在于，包括：

在所述摄像装置的运动方向上存在障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件时，则发出转动控制指令；

其中，所述转动控制指令用于控制云台的转动，以使得所述摄像装置的镜头不再朝向所述障碍物，所述摄像装置固定于所述云台。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述摄像装置的运动方向。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述摄像装置通过所述云台挂载在能够自主运动或者在控制器的控制下运动的移动物体上，所述获取所述摄像装置的运动方向，包括：

在所述移动物体运动的过程中，获取所述移动物体的运动方向；

将所述移动物体的运动方向作为所述摄像装置的运动方向。

4.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置与所述障碍物之间的距离不大于距离阈值、或者所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内；或，

所述摄像装置与所述障碍物之间的关系满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述障碍物，且所述摄像装置与所述障碍物之间的距离不大于距离阈值、或者所述摄像装置与所述障碍物之间的距离在距离范围阈值内。

5.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动；和/或，

所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动。

6.一种摄像装置的转动控制方法，其特征在于，在飞行器上设置有云台，所述摄像装置固定在所述云台上，包括：

当获取到降落指令时，获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离；

如果获取到的距离满足碰撞条件，则发出转动控制指令；

所述转动控制指令用于控制所述云台的转动，以使得所述摄像装置的镜头不再朝向所述降落位置区域。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，是在确定所述飞行器降落到目标高度之后，触发执行所述获取所述飞行器与降落位置区域之间的距离。

8.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，获取到的距离满足碰撞条件是指：获取到的距离小于距离阈值或者获取到的距离在距离阈值范围内；或，

获取到的距离满足碰撞条件是指：所述摄像装置的镜头朝向所述降落位置区域，且获取到的距离小于距离阈值或者获取到的距离在距离阈值范围内。

9.如权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述转动控制指令用于控制所述云台在俯仰轴上转动，以控制所述摄像装置转动；和/或，

所述转动控制指令用于控制所述云台在偏航轴上转动，以控制所述摄像装置转动。

10.一种控制设备，其特征在于，包括：存储装置和处理器；

所述存储装置，用于存储程序指令；

所述处理器，调用所述程序指令，用于执行权利要求1-5任一项所述的方法。

11.一种飞行器，其特征在于，在所述飞行器上设置有云台，摄像装置固定在所述云台上，所述飞行器包括：存储装置和控制器；

所述存储装置，用于存储程序指令；

所述控制器，调用所述程序指令，用于执行权利要求6-9任一项所述的方法。