[发明专利]一种爬壁机器人底盘

说明书

本发明涉及一种爬壁机器人底盘，其具有多个底盘驱动单元，多个上移动架、多个下移动架和多个升降固定机构，多个上移动架和多个下移动架安装在多个底盘驱动单元之间，多个升降固定机构安装在多个上移动架和多个下移动架上，通过所述底盘驱动单元驱动上移动架或下移动架运动带动多个升降固定机构运动，在简化了现有技术中施工机器人结构的同时增加了其更多的使用功能，具有多种越障能力能针对不同的障碍物类型采取不同的越障方式；向前、向后、向左和向右的运动方式控制简单，且运动时改变运动方向灵活，根据使用需要可以将该底盘应用于消防/清洗/提升/焊接/安装/装载机器人当中。

技术领域

本发明申请涉及爬壁机器人相关领域，具体涉及一种用于爬壁机器人在大斜率建筑表面移动的移动底盘结构。

背景技术

随着社会的不断发展，各行各业的分工越来越明细，尤其是在现代化的大产业中，有的人每天就只拧一批产品的同一个部位上的一个螺母，有的人整天就是接一个线头、砸一根钉子，有的人工作环境非常的危险和恶劣，就像电影《摩登时代》中演示的那样，人们感到自己在不断异化，各种职业病逐渐产生，于是人们强烈希望用某种机器代替自己工作，因此人们研制出了机器人，用以代替人们去完成那些单调、枯燥或是危险的工作。在建筑的施工和维护中尤其如此，越来越多高风险和繁重的工作被机器人所替代，如高楼建筑的幕墙的清洗；石化储罐、海洋平台和桥梁等设施的检查、质量检测、切割、焊接、打磨；船舶、飞机的除锈、喷涂以及蒙皮的检测和核设施的维护检修等，逐步由施工机器人取代人工来从事危险繁重作业。

现有的在建筑物竖直表面作业的机器人结构普遍比较复杂，能实现的功能也比较单一，例如公开号为CN109572841A的专利申请公开的一种高层建筑清洗的爬壁机器人，其实现运动需要八个吸盘共同协作，同时不具有任何的越障能力，对作业面的平整度要求较高。再例如公开号为CN106388725A的专利申请公开的可越障踩障的壁面机器，其结构更为复杂，且只有一种跨越式的越障模式，同样受作业面的平整度的影响很大，同时改变运动方向也很困难。

发明内容

针对背景技术中记载的现有的施工机器人存在的缺陷，本发明提出了一种爬壁机器人底盘，以克服现有技术中越障困难，结构复杂等技术问题，其具体包括底盘驱动单元、上移动架、下移动架和升降固定机构，其特征在于：具有多个底盘驱动单元，多个上移动架、多个下移动架和多个升降固定机构，多个上移动架和多个下移动架安装在多个底盘驱动单元之间，多个升降固定机构安装在多个上移动架和多个下移动架上，通过所述底盘驱动单元驱动上移动架或下移动架运动带动多个升降固定机构运动。

进一步的，底盘驱动单元包括，电机、安装座、连接板、联轴器、安装架、传动螺杆和导向柱；电机安装在安装座上，安装座通过连接板与安装架连接，安装架内沿其长度方向平行安装有传动螺杆和导向柱，电机的输出轴穿过安装座并通过联轴器和传动螺杆的动力输入轴连接，传动螺杆的两端通过轴承转动安装在安装架内，导向柱固定安装在安装架内，电机带动传动螺杆在安装架内转动。

进一步的，所述多个底盘驱动单元为四个，分别是左底盘驱动单元、右底盘驱动单元、前底盘驱动单元和后底盘驱动单元；左底盘驱动单元包括左电机、左安装座、左连接板、左联轴器、左安装架、左传动螺杆和左导向柱；右底盘驱动单元包括右电机、右安装座、右连接板、右联轴器、右安装架、右传动螺杆和右导向柱；前底盘驱动单元包括前电机、前安装座、前连接板、前联轴器、前安装架、前传动螺杆和前导向柱；后底盘驱动单元包括后电机、后安装座、后连接板、后联轴器、后安装架、后传动螺杆和后导向柱；左底盘驱动单元、右底盘驱动单元、前底盘驱动单元和后底盘驱动单元相互连接构成方形结构的爬壁机器人底盘框架。