[发明专利]飞行器控制方法、系统及飞行控制器

权利要求书

1.一种飞行器控制方法，其特征在于，所述飞行器具有执行单元、空速检测装置、和至少两个飞行控制器，所述至少两个飞行控制器包括第一飞行控制器和第二飞行控制器，所述至少两个飞行控制器通过第一公共总线与所述空速检测装置连接，所述至少两个飞行控制器与所述执行单元连接，所述控制方法由所述第一飞行控制器执行，包括：

在确定所述第一公共总线空闲的情况下，通过所述第一公共总线获得所述空速检测装置输出的所述飞行器的飞行空速测量数据；以及，

在所述第一飞行控制器运行正常且具有飞行控制权的情况下，向所述执行单元输出根据所述飞行空速测量数据生成的飞行控制指令，以使所述执行单元执行所述飞行控制指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个飞行控制器共同通过第二公共总线与所述执行单元电连接；

所述根据所述飞行空速测量数据生成飞行控制指令包括：根据所述飞行空速测量数据获得所述飞行器相对气流的第一速度，以及根据所述第一速度生成飞行控制指令；

所述方法还包括：在所述第二飞行控制器运行正常的情况下，通过所述第二公共总线接收所述第二飞行控制器输出的所述飞行器相对气流的第二速度，其中，所述第二速度是所述第二飞行控制器通过所述第一公共总线获得所述空速检测装置输出的所述飞行空速测量数据后，根据所述飞行空速测量数据计算获得的；

其中，所述根据所述第一速度生成飞行控制指令包括：

根据所述第一速度和所述第二速度生成飞行控制指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

通过所述第二公共总线向所述第二飞行控制器输出所述第一速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第一公共总线空闲包括：

获得所述至少两个飞行控制器中所述第一飞行控制器之外的其他飞行控制器对应的第一公共总线的总线使能信号；

判断所述其他飞行控制器对应的第一公共总线的总线使能信号是否均为预设的总线释放信号，若是，确定所述第一公共总线空闲。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在确定所述至少两个飞行控制器中飞行控制权优先级低于所述第一飞行控制器的其他飞行控制器对应的第一公共总线的总线使能信号均为预设的总线释放信号的情况下，控制所述第一飞行控制器对应的第一公共总线的总线使能信号为预设的总线使用信号；和/或，

在确定所述至少两个飞行控制器中飞行控制权优先级高于所述第一飞行控制器的其他飞行控制器对应的第一公共总线的总线使能信号均为预设的总线使用信号的情况下，控制所述第一飞行控制器对应的第一公共总线的总线使能信号为预设的总线释放信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述第一飞行控制器对应的第一公共总线的总线使能信号为预设的总线使用信号或总线禁用信号，包括：

向设于所述第一飞行控制器与所述空速检测装置之间的第一总线接入控制单元输出预设的总线使用信号或总线释放信号；

其中，所述第一总线接入控制单元包括可控开关或电平转换器。

7.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：

所述第一公共总线与所述第二公共总线为不同协议的总线；和/或，

所述空速检测装置包括空速管、与所述空速管连接的导流管、和与所述导流管连接的空速传感器，所述获得所述空速检测装置输出的所述飞行器的飞行空速测量数据包括：获得所述空速传感器输出的所述飞行器外部的静态气压和流动气压。

8.一种飞行控制器，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的飞行器控制方法。