[发明专利]农机自动驾驶障碍物识别方法、系统、设备和存储介质

权利要求书

1.一种农机自动驾驶障碍物识别方法，其特征在于，包括步骤：

获取所述农机的工作场景中多帧所述环境画面，并识别各帧所述环境画面中若干个所述障碍物的原始画面；

调整预设形状的先验框的尺度，采用所述先验框标定各帧所述环境画面中的各个所述障碍物；

识别各个所述障碍物对应的所述先验框的顶点信息，以及各个所述障碍物对应的类别；

根据各个所述障碍物对应的所述原始画面、所述先验框的顶点信息和所述类别，训练所述视觉识别模型；

采集农机行进方向的环境画面；

根据所述环境画面通过视觉识别模型识别所述环境画面中障碍物的边框上若干个顶点的第一坐标；

结合若干个所述第一坐标，识别三维空间中所述障碍物上若干个点的深度值；

根据所述深度值计算所述农机与所述障碍物之间的距离；

根据所述环境画面计算三维空间中所述障碍物的中心点与所述农机中心点之间的夹角；

结合所述农机与所述障碍物之间的距离与夹角，计算所述障碍物与所述农机之间的相对位置。

2.根据权利要求1所述的一种农机自动驾驶障碍物识别方法，其特征在于，所述的结合若干个所述第一坐标，识别三维空间中所述障碍物上若干个点的深度值，具体还包括：

结合若干个所述第一坐标，计算所述环境画面中所述障碍物的边框的中心点；

以所述中心点为参考，在所述环境画面中按预设比例缩小所述障碍物的边框；

根据所述环境画面中缩小后所述障碍物的边框，获取向三维空间中所述障碍物投射结构光的投射角度；

根据所述投射角度向三维空间中所述障碍物投射结构光，识别三维空间中所述障碍物上若干个点的深度值。

3.根据权利要求1所述的一种农机自动驾驶障碍物识别方法，其特征在于，所述的根据所述环境画面计算三维空间中所述障碍物的中心点与所述农机中心点之间的夹角，具体包括：

获取所述障碍物的三维空间坐标与所述环境画面中所述障碍物的二维图像坐标的投影关系；

通过所述投影关系计算所述农机中心点垂直投射向所述环境画面的第一向量；

通过所述投影关系计算所述农机中心点投射向所述环境画面中所述障碍物中心点的第二向量；

计算所述第一向量与所述第二向量的夹角作为所述障碍物与所述农机之间的夹角。

4.根据权利要求1所述的一种农机自动驾驶障碍物识别方法，其特征在于，所述的计算所述障碍物与所述农机之间的相对位置，具体包括：

获取所述农机中心点在所述环境画面中投影点的第二坐标，以及所述环境画面中所述障碍物中心点的第三坐标；

计算所述第二坐标和所述第三坐标在水平方向的第一像素距离、在竖直方向的第二像素距离；

根据所述第一像素距离、所述第二像素距离、所述夹角和所述农机与所述障碍物之间的距离，计算所述障碍物与所述农机之间的相对位置。

5.根据权利要求1所述的一种农机自动驾驶障碍物识别方法，其特征在于，所述的获取所述农机的工作场景中多帧所述环境画面，并识别各帧所述环境画面中若干个所述障碍物的原始画面，具体包括：

预先获取所述农机的工作场景中多帧所述环境画面，并识别各帧所述环境画面中若干个所述障碍物的原始画面；

所述的根据各个所述障碍物对应的所述原始画面、所述先验框的顶点信息和所述类别训练所述视觉识别模型，具体包括：

预先根据各个所述障碍物对应的所述原始画面、所述先验框的顶点信息和所述类别训练所述视觉识别模型。