[发明专利]一种自行式混铁水车轮对空转的检测、控制方法及系统

权利要求书

1.一种自行式混铁水车轮对空转的检测方法，其特征在于，包括：

在自行式混铁水车系统中配置测速传感器，包括在自行式混铁水车各驱动轮处设置第一测速传感器，在自行式混铁水车的至少一个从动轮轴端处设置第二测速传感器，其中在自行式混铁水车各驱动轮处设置第一测速传感器包括在各驱动电机内部或者驱动轮轴端设置第一测速传感器；

判断所述第二测速传感器通讯状态，判断各测速传感器采集的数据是否存在突变、跳变或者超出阈值，如果有则判断对应测速传感器非正常，否则对应测速传感器正常；

若所述第二测速传感器采集的数据正常，则根据从动轮速度获取自行式混铁水车的实时车速；

若所述第二测速传感器采集的数据异常，则根据最小轮速法根据驱动轮速度获取自行式混铁水车的实时车速；

根据驱动轮转速和驱动轮半径计算驱动轮速度；

根据驱动轮速度计算每个驱动轮的滑转率；

将计算获得的每个驱动轮的滑转率与预设的阈值进行比较，当某驱动轮的滑转率大于阈值时，则判断对应驱动轮出现空转现象。

2.根据权利要求1所述的自行式混铁水车轮对空转的检测方法，其特征在于，根据从动轮速度获取自行式混铁水车的实时车速，包括以从动轮速度作为自行式混铁水车的实时车速。

3.根据权利要求1所述的自行式混铁水车轮对空转的检测方法，其特征在于，根据最小轮速法根据驱动轮速度获取自行式混铁水车的实时车速，包括以各驱动轮中的最小驱动轮速度作为自行式混铁水车的实时车速。

4.根据权利要求1所述的自行式混铁水车轮对空转的检测方法，其特征在于，根据驱动轮速度计算每个驱动轮的滑转率，包括根据以下计算获取空转率：

其中，S为空转率，v_驱动轮n为n号驱动轮速度，v_车速为实时车速。

5.根据权利要求1所述的自行式混铁水车轮对空转的检测方法，其特征在于，所述检测方法还包括：

当判断将驱动轮出现空载现象时，记录空转报警发生时间和对应的发生空载现象的驱动轮编号。

6.一种自行式混铁水车轮对空转的检测系统，其特征在于，包括：

分别设置在自行式混铁水车各驱动轮处、用以检测各驱动轮速度的第一测速传感器；

设置在自行式混铁水车至少一个从动轮处、用以检测从动轮速度的第二测速传感器；

用以控制驱动轮电机的驱动模块；

以及混铁车控制模块，所述混铁车控制模块包括存储器、控制器及存储在所述存储器上并可在所述控制器内运行的控制程序，所述控制器通过所述控制程序运行执行所述权利要求1至5中任一项权利要求所述的检测方法。

7.一种自行式混铁水车轮对空转的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

基于权利要求1-5中任意一项所述的检测方法对自行式混铁水车轮对进行空转检测；

当检测结果显示驱动轮出现空载现象时，混铁车控制模块将对应驱动轮对的驱动转矩清零，并重新从零开始给驱动模块发送转矩输出指令，该转矩按预设的加速斜率逐步增加、直到与转矩需求值一致；否则转矩需求值向轮对输出需求驱动转矩。

8.一种自行式混铁水车轮对空转的控制系统，其特征在于，包括：

分别设置在自行式混铁水车各驱动轮处、用以检测各驱动轮速度的第一测速传感器；

设置在自行式混铁水车至少一个从动轮处、用以检测从动轮速度的第二测速传感器；

用以控制驱动轮电机的驱动模块；

以及混铁车控制模块，所述混铁车控制模块包括存储器、控制器及存储在所述存储器上并可在所述控制器内运行的控制程序，所述控制器通过所述控制程序运行执行所述权利要求7中所述的控制方法。