[发明专利]无人设备起飞控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人设备起飞控制方法，其特征在于，包括：

获取无人设备的起飞指令；

响应于所述起飞指令，确定所述无人设备的旋翼旋转产生的升力；

如果所述无人设备的升力等于或大于重力阈值，且所述无人设备不满足预设离地状态，则控制所述无人设备的旋翼停止旋转。

2.根据权利要求1所述的无人设备起飞控制方法，其特征在于，所述确定所述无人设备的旋翼旋转产生的升力包括：

获取所述无人设备上每个旋翼的旋翼转速；

根据所述旋翼转速确定每个旋翼对应的升力；

将所有旋翼对应的升力求和，得到所述无人设备的升力。

3.根据权利要求2所述的无人设备起飞控制方法，其特征在于，所述旋翼的旋翼转速与所述旋翼对应的升力满足二次函数关系，所述二次函数关系由对台架试验测得的旋翼对应的升力数据和转速数据进行曲线拟合后得到。

4.根据权利要求1所述的无人设备起飞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人设备的高度和所述无人设备在高度方向上的速度；

当所述无人设备的高度满足第一预设条件，和/或所述无人设备的速度满足第二预设条件，确定所述无人设备满足预设离地状态。

5.根据权利要求4所述的无人设备起飞控制方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：所述无人设备当前时刻的高度和上一时刻的高度之间的高度差值大于第一阈值。

6.根据权利要求4所述的无人设备起飞控制方法，其特征在于，所述第二预设条件包括：所述无人设备的速度大于第二阈值。

7.根据权利要求1所述的无人设备起飞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述无人设备的升力小于重力阈值，且所述无人设备不满足预设离地状态，则增加所述无人设备的旋翼转速。

8.根据权利要求1所述的无人设备起飞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述无人设备的剩余电量，根据所述剩余电量确定所述无人设备的重力阈值。

9.根据权利要求1所述的无人设备起飞控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果所述无人设备的升力小于重力阈值，且所述无人设备满足预设离地状态，则根据所述无人设备的升力确定所述无人设备的装载量；

根据所述无人设备的装载量和预设载重阈值，确定所述无人设备的剩余装载量。

10.一种无人设备起飞控制装置，其特征在于，包括：

起飞指令获取模块，被配置为获取无人设备的起飞指令；

起飞升力确定模块，被配置为响应于所述起飞指令，确定所述无人设备的旋翼旋转产生的升力；

控制起飞停止模块，被配置为如果所述无人设备的升力等于或大于重力阈值，且所述无人设备不满足预设离地状态，则控制所述无人设备的旋翼停止旋转。

11.一种无人设备，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储装置，存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-9任一所述的无人设备起飞控制方法。

12.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-9任一所述的无人设备起飞控制方法。