[发明专利]配送机器人的调度方法、配送系统及计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种配送机器人的调度方法，在配送区域中具有预设的原点，所述调度方法包括：识别对第一配送机器人产生阻挡的第二配送机器人，其中所述第一配送机器人处于工作状态，前往一个或多个目标点位，所述第二配送机器人处于空闲状态。判断所述第二配送机器人与所述原点之间的距离。根据所述第二配送机器人与原点之间的距离，控制所述第二配送机器人对所述第一配送机器人进行避让。本发明针对空闲配送机器人阻挡执行任务的配送机器人的情况，提出了一种避让判断逻辑，控制空闲的配送机器人进行避让，提高了配送效率，避免发生拥堵。同时，本发明还提供了一种配送系统和一种计算机可读存储介质，用于配合执行本发明中的调度方法。

技术领域

本发明大致涉及智能设备技术领域，尤其是一种配送机器人的调度方法，一种调度系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

配送机器人是一种在一定的区域内完成物品转运的智能设备，能够节省人力成本，提高工作效率，在例如餐厅、酒店、医院、展厅等场景中的应用越来越普遍。在应用环境中，通常需要配置多个配送机器人以使用满足需求，但多个机器人在配送区域内移动或停靠时存在互相影响的问题，尤其是当其中部分配送机器人在执行任务时，无任务的空闲配送机器人由于各种原因阻挡在执行配送任务的机器人的运动路径上，对于这种情况，目前的控制方法逻辑混乱，避让规则不明确，严重影响配送机器人的工作效率，在活动区域较为狭小的场景，例如餐厅中，还可能造成局部拥堵，影响顾客正常通行。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种配送机器人的调度方法，当无任务的空闲配送机器人阻挡在执行任务的配送机器人的运动路径上时，根据调度方法，控制空闲的配送机器人进行避让，提高配送效率，避免发生拥堵。同时，本发明还提供了一种配送系统和一种计算机可读存储介质，用于配合执行这种调度方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

一种配送机器人的调度方法，配送区域中具有预设的原点，所述调度方法包括：

识别对第一配送机器人产生阻挡的第二配送机器人，其中所述第一配送机器人处于工作状态，前往一个或多个目标点位，所述第二配送机器人处于空闲状态；

判断所述第二配送机器人与所述原点之间的距离；和

根据所述第二配送机器人与原点之间的距离，控制所述第二配送机器人对所述第一配送机器人进行避让。

根据本发明的一个方面，其中所述根据第二配送机器人与原点之间的距离控制第二配送机器人对第一配送机器人进行避让的步骤包括：

当所述第二配送机器人的停靠点位与原点的距离小于或等于第一预设距离时，控制所述第二配送机器人运动到原点以进行避让。

根据本发明的一个方面，其中所述配送区域中设置有一个或多个避让区域，所述根据第二配送机器人与原点之间的距离控制第二配送机器人对第一配送机器人进行避让的步骤还包括：

当所述第二配送机器人的停靠点位与原点的距离大于第一预设距离时，控制所述第二配送机器人运动到其中一个预设的避让区域以进行避让。

根据本发明的一个方面，配送机器人的调度方法还包括：

确定与所述第二配送机器人的停靠点位最接近的避让区域；

控制所述第二配送机器人运动到所述最接近的避让区域。

根据本发明的一个方面，配送机器人的调度方法还包括：

当所述第一配送机器人通过所述停靠点位后，控制所述第二配送机器人返回所述停靠点位。

根据本发明的一个方面，其中所述第一预设距离为3米。