[发明专利]一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统及方法，可实现对垂直举升排水车工作装置的姿态位置进行准确的检测识别及控制，通过工作装置转台回转角度传感器、臂架举升角度传感器、平移伸出角度传感器、内管架长度传感器、外管架长度传感器的检测数据，可对工作装置一键实现垂直最深排水姿态、水平最远排水姿态、就位排水姿态和回位排水姿态四种位置的切换控制，从而使垂直举升排水车缩短排水作业的准备时间，进而快速进入排水工作姿态，大大提高了工作装置的排水效率，降低工作人员的操作强度，改善了操作人员作业的舒适度。

技术领域

本专利属于电气控制应用技术领域，具体涉及一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统及方法。

背景技术

洪涝灾害作为自然灾害的一种，多年来随着社会经济的快速发展和人类活动的日益增强，爆发的频率日渐加快，灾害造成的巨大损失不仅威胁到区域经济的和谐发展，还关系到国家安全与社会稳定。垂直举升排水车适用于城市内涝、高速公路隧道、地铁、大面积农田、沼泽地、地下车库、涵洞等场景的积水排除，在抢险救援、积水排除等方面发挥了不可或缺的作用。

但是，积水排除的现场复杂多变，而现有的排水车对排水距离、排水高度和排水方向无法进行灵活的调节，排水工作的范围有很大的限制，难以适用于复杂的现场环境，严重降低了排水车的排水效率。

另外，很多排水车往往需要操作人员对排水车的外架管进行手工调整以适应排水现场的环境，操作人员的舒适性和安全性不高。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的不足，提供一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统及方法，可实现对垂直举升排水车工作装置的姿态位置进行调整，提高排水效率。

为达到上述目的，本发明是采用下述技术方案实现的：

本发明提供了一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统，包括：

伸缩水管，用于输送排水；

回转平台，用于调节所述伸缩水管的吸排水的方向；

升降总成，连接在所述回转平台上，用于调节所述伸缩水管的升降角度；

水平伸缩总成，连接在所述升降总成上，用于调节所述伸缩水管的水平伸缩；

长度调节总成，连接在所述水平伸缩总成上，用于调节所述伸缩水管的垂直伸缩；

控制器，用于控制所述回转平台、升降总成、水平伸缩总成以及长度调节总成运转，从而调整所述伸缩水管的姿态位置。

进一步的，所述回转平台包括电刷回转体以及安装于电刷回转体上的回转角度传感器；

所述回转平台上设置有均与所述控制器相连接的转台左转电磁阀和转台右转电磁阀，用于转动所述电刷回转体；

所述回转角度传感器与所述控制器相连接，用于测量所述回转平台的回转角度发送至所述控制器；

所述升降总成包括变幅臂架总成、变幅油缸以及与所述控制器相连接的臂架举升角度传感器；

所述变幅臂架总成的端部与所述回转平台相铰接；

所述变幅油缸一端与所述回转平台相铰接，另一端与所述变幅臂架总成相铰接；所述变幅油缸上设有均与所述控制器相连接的变幅上升电磁阀和变幅下降电磁阀，用于控制所述变幅油缸的伸缩；

所述臂架举升角度传感器设置在所述回转平台与所述变幅臂架总成的铰接处，用于测量所述变幅臂架总成的举升角度；

所述水平伸缩总成包括连接杆焊接总成、平移机构油缸以及与所述控制器相连接的平移伸出角度传感器；