[发明专利]一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统及方法

权利要求书

1.一种垂直举升排水车的工作装置姿态控制系统，其特征在于，包括：

伸缩水管，用于输送排水；

回转平台，用于调节所述伸缩水管的吸排水的方向；

升降总成，连接在所述回转平台上，用于调节所述伸缩水管的升降角度；

水平伸缩总成，连接在所述升降总成上，用于调节所述伸缩水管的水平伸缩；

长度调节总成，连接在所述水平伸缩总成上，用于调节所述伸缩水管的垂直伸缩；

控制器，用于控制所述回转平台、升降总成、水平伸缩总成以及长度调节总成运转，从而调整所述伸缩水管的姿态位置；

所述回转平台包括电刷回转体以及安装于电刷回转体上的回转角度传感器；

所述回转平台上设置有均与所述控制器相连接的转台左转电磁阀和转台右转电磁阀，用于转动所述电刷回转体；

所述回转角度传感器与所述控制器相连接，用于测量所述回转平台的回转角度发送至所述控制器；

所述升降总成包括变幅臂架总成、变幅油缸以及与所述控制器相连接的臂架举升角度传感器；

所述变幅臂架总成的端部与所述回转平台相铰接；

所述变幅油缸一端与所述回转平台相铰接，另一端与所述变幅臂架总成相铰接；所述变幅油缸上设有均与所述控制器相连接的变幅上升电磁阀和变幅下降电磁阀，用于控制所述变幅油缸的伸缩；

所述臂架举升角度传感器设置在所述回转平台与所述变幅臂架总成的铰接处，用于测量所述变幅臂架总成的举升角度；

所述水平伸缩总成包括连接杆焊接总成、平移机构油缸以及与所述控制器相连接的平移伸出角度传感器；

所述连接杆焊接总成包括两组平行设置的连接杆，所述连接杆一端铰接在所述变幅臂架总成上，另一端铰接在所述长度调节总成上；

所述平移机构油缸倾斜设置在两组平行设置的连接杆之间，一端铰接在所述变幅臂架总成上，另一端铰接在所述长度调节总成上；所述平移机构油缸上设有均与所述控制器相连接的平移伸出电磁阀和平移缩回电磁阀，用于控制所述平移机构油缸的伸缩；

所述平移伸出角度传感器设置在所述连接杆与所述变幅臂架总成的铰接处，用于测量所述变幅臂架总成与所述连接杆的角度；

所述伸缩水管安装在所述长度调节总成上，包括外管和嵌套连接在所述外管内的内管；

所述长度调节总成包括外管支架、内管支架、外管支架滑移油缸、内管支架滑移油缸以及均与所述控制器相连接的外管架长度传感器和内管架长度传感器；

所述外管支架连接在所述水平伸缩总成上，所述内管支架滑动连接在所述外管支架上；所述外管设置在所述外管支架上；

所述外管支架滑移油缸一端与所述外管支架相连接，另一端与所述内管支架相连接，用于带动所述内管支架沿外管支架长度方向滑动；所述外管支架滑移油缸上设置有均与所述控制器相连接的外管架伸出电磁阀和外管架缩回电磁阀，用于控制所述外管支架滑移油缸的伸缩；

所述内管支架滑移油缸一端与所述内管支架连接，另一端与所述内管连接，用于带动所述内管沿内管支架长度方向滑动；所述内管支架滑移油缸上设置有均与所述控制器相连接的内管架伸出电磁阀和内管架缩回电磁阀，用于控制所述内管支架滑移油缸的伸缩；

所述外管架长度传感器用于测量所述外管支架滑移油缸的伸长量；所述内管架长度传感器用于测量所述内管支架滑移油缸的伸长量；

所述系统还包括与所述控制器相连接的一个或多个姿态切换按钮，能够响应按钮动作向所述控制器发送姿态切换信号；

所述控制器能够接收所述姿态切换按钮的姿态切换信号，通过设置在各构件上的传感器实现对工作装置的姿态进行快速准确的检测识别及控制，并根据所述姿态切换信号控制所述回转平台、升降总成、水平伸缩总成以及长度调节总成运转，从而将所述系统切换为对应姿态；

所述姿态切换按钮包括与所述控制器相连接的就位姿态按钮；

所述控制器能够接收所述就位姿态按钮的姿态切换信号，并根据姿态切换信号执行以下步骤：

接收就位姿态按钮的姿态切换信号后，使所述变幅上升电磁阀得电，驱动所述变幅油缸带动所述变幅臂架总成上升；通过臂架举升角度传感器获取所述变幅臂架总成的举升角度，当举升角度为60度时，使所述变幅上升电磁阀失电，使所述变幅臂架总成停止上升；

触发平移伸出电磁阀得电，控制伸缩水管平移伸出；通过平移伸出角度传感器获取所述变幅臂架总成与所述连接杆焊接总成的平移角度，当平移角度为90度时，使平移伸出电磁阀失电，停止平移伸出，此时系统处于就位姿态，就位姿态转换完成。