[发明专利]一种角度拼接激光雷达系统

权利要求书

1.一种角度拼接激光雷达系统，其特征在于，包括至少两组收发模块和单轴振镜；

所述收发模块间隔设置，每组所述收发模块发出的激光以不同预设角度入射到所述单轴振镜，激光经所述单轴振镜反射对目标进行扫描，被目标漫反射的激光经所述单轴振镜反射回所述收发模块，其中：

相邻所述收发模块覆盖的扫描角度范围相互衔接或部分重叠。

2.如权利要求1所述的角度拼接激光雷达系统，其特征在于，每个所述收发模块覆盖的扫描角度θ，重叠部分的扫描角度为α，则相邻拼接的两个所述收发模块的入射光线夹角为θ，有重叠区域的两个收发模组入射角夹角为θ-α。

3.如权利要求2所述的角度拼接激光雷达系统，其特征在于，所述收发模块采用四个；第一收发模块与第二收发模块覆盖的扫描角度范围相互衔接，第三收发模块与第四收发模块的覆盖的扫描角范围度相互衔接，第二收发模块与第三收发模块的覆盖的扫描角范围度部分重叠；

第一收发模块与第二收发模块以及第三收发模块与第四收发模块的入射光夹角为θ，第二收发模块与第三收发模块的入射光夹角为θ-α。

4.如权利要求3所述的角度拼接激光雷达系统，其特征在于，第一收发模块与第二收发模块以及第三收发模块与第四收发模块的入射光夹角为35°，第二收发模块和第三收发模块入射光夹角θ-α为15°，α为20°，第三收发模块和第四收发模块的入射光夹角为35°，使得四个所述收发模块的覆盖的扫描角度范围为120°。

5.如权利要求1所述的角度拼接激光雷达系统，其特征在于，所述单轴振镜包括两个极限运动位置：第一极限运动位置和第二极限运动位置，所述单轴振镜的转动范围为第一极限运动位置与第二极限运动位置之间。

6.如权利要求5所述的角度拼接激光雷达系统，其特征在于，

每一所述收发模块在所述单轴振镜的转动范围内均覆盖设定的扫描角范围，相邻的所述收发模块在所述单轴振镜的转动范围内均覆盖设定的扫描角范围存在相互衔接或重合，实现了相邻的所述收发模块扫描角度范围的拼接。

7.如权利要求1所述的角度拼接激光雷达系统，其特征在于，所述收发模块包括半导体激光器、快轴准直镜和接收器件；

所述半导体激光器发出激光；

所述快轴准直镜对所述激光对快轴进行准直形成线激光束；

所述接收器件接收经所述目标反射的漫反射激光。

8.如权利要求7所述的角度拼接激光雷达系统，其特征在于，所述接收器件为线阵APD探测器，所述线阵探测器的阵列方向与所述线激光束的线方向平行。