[发明专利]一种单轮自平衡轨道超声检测设备

权利要求书

1.一种单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：包括轮架、探轮、控制器、通讯模块、控制终端、方向惯性轮组、两个激光传感装置、两个避障模块和能够驱动探轮行走的第一驱动装置，以及能够驱动方向惯性轮组转动的第二驱动装置；轮架上设有可转动的轮轴，探轮安装在轮轴上；控制器、通讯模块、方向惯性轮组、第一驱动装置、第二驱动装置、两个激光传感装置、两个避障模块均安装在轮架上；轮轴与第一驱动装置的动力输出端传动连接；方向惯性轮组与第二驱动装置的动力输出端传动连接并处于探轮的上方；两个激光传感装置分别处于探轮的前侧与后侧，两个避障模块分别处于探轮的前侧与后侧；两个激光传感装置的信号输出端、两个避障模块的信号输出端、探轮的信号输出端、方向惯性轮组的信号输出端分别与控制器相应的信号输入端电连接，第一驱动装置的信号输入端、第二驱动装置的信号输入端与控制器相应的信号输出端电连接；控制器通过通讯模块与后台的控制终端无线连接；两个激光传感装置用于实时检测轨道钢轨轮廓并获取探轮下方的钢轨信息，两个避障模块用于检测探轮在行走方向的一定范围内是否遇到障碍物，方向惯性轮组用于控制探轮在行走方向上的平衡姿态。

2.根据权利要求1所述的单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：所述方向惯性轮组包括中部转向惯性轮、前后向惯性轮和两个左右向惯性轮，中部转向惯性轮安装在所述轮架顶部的中心位置上，前后向惯性轮安装在轮架上，两个左右向惯性轮分别安装在轮架顶部的前侧与后侧，中部转向惯性轮处于两个左右向惯性轮之间，中部转向惯性轮、前后向惯性轮与两个左右向惯性轮均与所述第二驱动装置的动力输出端传动连接。

3.根据权利要求1所述的单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：所述激光传感装置包括激光支架、激光传感器A、激光传感器B、激光传感器C和激光传感器D，激光支架安装在所述轮架上，激光传感器A与激光传感器B均安装在激光支架的上方，并且激光传感器A处于激光传感器B的前侧；激光传感器C与激光传感器D均安装在激光支架的下方，并且激光传感器C处于激光传感器D的前侧。

4.根据权利要求1所述的单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：所述通讯模块为采用5G网络的天线。

5.根据权利要求1所述的单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：所述避障模块为避障雷达。

6.根据权利要求1所述的单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：所述探轮具有多个探芯，各探芯均匀设置在探轮的轮面上。

7.根据权利要求1所述的单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：所述轮架的轮轴上设有陀螺传感器，陀螺传感器的信号输出端与所述控制器相应的信号输入端电连接。

8.根据权利要求1所述的单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：所述轮架的下端设有两个可夹合的限位夹爪。

9.根据权利要求1所述的单轮自平衡轨道超声检测设备，其特征在于：还包括喷洒扫石装置，喷洒扫石装置包括两个水箱、两条输液管和两个喷头，两个水箱中均盛有耦合液，两个水箱与两个喷头分别相对安装在所述轮架上，两个水箱的出液口通过相应输液管与相应喷头的进液端连接，两个喷头的出液口分别朝向所述探轮的下方。