[发明专利]一种足式桌面宠物机器人无线充电装置及充电方法

说明书

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种足式桌面宠物机器人无线充电装置及充电方法。所述足式桌面宠物机器人左脚底部设置的接收线圈可以与充电底座上安装的发射线圈进行感应充电；机器人右脚底部设置的磁铁可以与充电底座上安装的磁铁进行吸合，对充电位置进行对准；机器人两个脚底的光传感器阵列可以检测机器人是否位于充电底座上，防止机器人在充电底座断电时误判为脱离底座带来的跌落损坏问题。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地说是一种足式桌面宠物机器人充电装置及充电状态检测方法。

背景技术

桌面宠物机器人是智能机器人领域的一个新品类，具有丰富的传感器、高性能的处理器，采用先进的AI算法，环境感知和交互能力强，机器人本身具备一定的自主行为和自我学习能力。

目前多数桌面宠物机器人使用插线充电的方式，用户使用时需要手动把线拔掉，不便于使用；此外，插线充电的方式无法在后期通过扩展充电桩的方式实现机器人的自主回充电桩充电。极少数桌面宠物机器人具有无线充电功能，但是当充电底座断电时，机器人会误认为是已经脱离了充电底座而开始自由行动，导致从底座上跌落损坏。

发明内容

为了克服现有技术中的上述问题，本发明的目的在于提供一种足式桌面宠物机器人无线充电装置及充电方法，机器人左脚底部设置的接收线圈可以与充电底座上安装的发射线圈进行感应充电；机器人右脚底部设置的磁铁可以与充电底座上安装的磁铁进行吸合，对充电位置进行对准；机器人两个脚底的光传感器阵列可以检测机器人是否位于充电底座上，防止机器人在充电底座断电时误判为脱离底座带来的跌落损坏问题。

本发明采用的技术方案如下：

一种足式桌面宠物机器人无线充电装置，包括足式桌面宠物机器人和充电底座；

足式桌面宠物机器人包括头部、左腿、右腿、左脚、右脚；所述机器人的左脚底部设置有接收线圈；所述机器人的右脚底部设置有两个磁铁；所述机器人的脚底设置有光传感器阵列；所述光传感器阵列包含4个光传感器，所述机器人的每个脚底设置两个光传感器；

充电底座包括底壳、上盖；所述底壳内部设置有发射线圈；所述底壳的侧面设置有电源接口；所述上盖设置有指示灯；所述上盖的内部设置有磁铁，磁铁上端面的极性与所述机器人右脚底部磁铁下端面的极性相反；所述上盖外表面的颜色为黑色；所述上盖设置有充电位置标识；

一种基于所述足式桌面宠物机器人无线充电装置的充电方法，包括：

用户将足式桌面宠物机器人放置于充电底座上，所述机器人的左脚底部基本对准所述充电底座上盖的充电位置标识；所述机器人右脚底部的磁铁与所述充电底座上盖的磁铁进行吸合，将充电位置对准；所述充电底座底壳的发射线圈检测到所述机器人左脚底部的接收线圈，进入充电状态，所述充电底座上盖的指示灯亮起；所述机器人左脚底部的接收线圈检测到进入充电状态，机器人播放充电表情；

所述机器人脚底的光传感器阵列每隔一个固定的周期采集一组光强数据，每组光强数据包含光强1，光强2，光强3和光强4，分别对应四个光传感器；

若所述光强1、光强2、光强3和光强4均大于第一光强阈值且小于第二光强阈值，则认为机器人双脚没有超出充电底座边缘，机器人充电正常；若有一个以上的光强(包括一个)小于第三光强阈值，则认为机器人的脚超出了充电底座边缘，机器人播放报警表情，提示用户重新放置机器人到正确的充电位置；

当用户把机器人从所述充电底座拿起时，所述充电底座底壳的发射线圈检测到所述机器人左脚底部的接收线圈远离，充电底座进入待机状态，所述充电底座上盖的指示灯熄灭；所述机器人左脚底部的接收线圈检测到充电断开，所述机器人脚底的光传感器阵列采集的光强1、光强2、光强3和光强4均小于第四光强阈值，则认为机器人脱离了充电底座，机器人播放充电断开表情；