[发明专利]用于自动驾驶的目标检测方法、装置及设备

权利要求书

1.一种用于自动驾驶的目标检测方法，其特征在于，包括：

获取单目拍摄设备采集的图像；

将所述图像输入预设单目3D目标检测模型中，得到所述图像中的目标物的预测高度；

根据所述预测高度、所述目标物的中心点在所述图像中的位置、所述单目拍摄设备在世界坐标中的安装高度及所述单目拍摄设备的内参，计算所述目标物的中心点的深度先验值；

根据所述深度先验值，及所述预设单目3D目标检测模型根据所述图像所输出的预测参数值，得到所述目标物的中心点的深度值；其中包括将所述深度先验值，及所述预设单目3D目标检测模型根据所述图像所输出的预测参数值，代入预设激活函数公式中，得到所述目标物的中心点的深度值；其中，z为所述目标物的中心点的深度值，为所述深度先验值，为所述预测参数值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述预测高度、所述目标物的中心点在所述图像中的位置、所述单目拍摄设备在世界坐标中的安装高度及所述单目拍摄设备的内参，计算所述目标物的中心点的深度先验值，包括：

根据所述预测高度、所述目标物的中心点在所述图像中的位置、所述单目拍摄设备在世界坐标中的安装高度及所述单目拍摄设备的内参，利用相似三角形原理，计算所述目标物的中心点的深度先验值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：

所述目标物的中心点在所述图像中的位置包括：所述目标物的中心点在所述图像中相对像素坐标系v轴的距离；

所述单目拍摄设备在世界坐标中的安装高度包括：所述单目拍摄设备在世界坐标中的光心相对地面的距离；

所述单目拍摄设备的内参包括：所述单目拍摄设备的光心在图像坐标系y轴方向上的焦距，以及所述单目拍摄设备的光轴在图像坐标系y轴方向上的偏移量。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于：

所述预设单目3D目标检测模型包括：SMOKE单目3D目标检测模型。

5.一种用于自动驾驶的目标检测装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取单目拍摄设备采集的图像；

第一预测模块，用于将所述获取模块获取的图像输入预设单目3D目标检测模型中，得到所述图像中的目标物的预测高度；

计算模块，用于根据所述第一预测模块得到的预测高度、所述目标物的中心点在所述图像中的位置、所述单目拍摄设备在世界坐标中的安装高度及所述单目拍摄设备的内参，计算所述目标物的中心点的深度先验值；

第二预测模块，用于根据所述计算模块得到的深度先验值，及所述预设单目3D目标检测模型根据所述图像所输出的预测参数值，得到所述目标物的中心点的深度值；其中包括将所述深度先验值，及所述预设单目3D目标检测模型根据所述图像所输出的预测参数值，代入预设激活函数公式中，得到所述目标物的中心点的深度值；其中，z为所述目标物的中心点的深度值，为所述深度先验值，为所述预测参数值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述计算模块根据所述第一预测模块得到的预测高度、所述目标物的中心点在所述图像中的位置、所述单目拍摄设备在世界坐标中的安装高度及所述单目拍摄设备的内参，计算所述目标物的中心点的深度先验值，包括：

根据所述第一预测模块得到的预测高度、所述目标物的中心点在所述图像中的位置、所述单目拍摄设备在世界坐标中的安装高度及所述单目拍摄设备的内参，利用相似三角形原理，计算所述目标物的中心点的深度先验值。

7.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。

8.一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的方法。