[发明专利]一种辅助行走系统

权利要求书

1.一种辅助行走系统，用于辅助穿戴者行走，其特征在于，包括：

辅助支撑架，所述辅助支撑架包括底座、设于所述底座上的主架、设于所述主架或所述底座上的调节组件、与所述调节组件或所述主架连接的支撑组件，以及设于所述底座上的移动组件；

步态训练组件，与所述支撑组件连接，包括躯干支撑固定组件、左腿训练组件和右腿训练组件；

所述辅助支撑架至少部分环绕所述步态训练组件，所述步态训练组件的质心在支撑面上的投影位于所述辅助支撑架内；所述左腿训练组件和所述右腿训练组件分别与穿戴者的左腿和右腿固定，带动穿戴者在所述支撑面行走和/或带动所述辅助行走系统在所述支撑面上移动；

所述辅助支撑架通过所述支撑组件为所述躯干支撑固定组件提供支撑力，且能够使所述躯干支撑固定组件在预设范围内活动。

2.根据权利要求1所述的辅助行走系统，其特征在于，所述支撑组件包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端连接于所述调节组件，所述第二连接端连接于所述躯干支撑固定组件，所述左腿训练组件和所述右腿训练组件均连接于所述躯干支撑固定组件。

3.根据权利要求1所述的辅助行走系统，其特征在于，所述支撑组件包括第一连接端和第二连接端，所述第一连接端连接于所述调节组件，所述左腿训练组件和所述右腿训练组件均连接于所述第二连接端，所述躯干支撑固定组件连接于所述左腿训练组件和所述右腿训练组件的上端。

4.根据权利要求2或3所述的辅助行走系统，其特征在于，所述调节组件包括升降组件，所述支撑组件的第一连接端设于所述升降组件的输出端，所述升降组件驱动所述支撑组件调节到设定高度后，所述支撑组件的第二连接端能在预设范围内活动。

5.根据权利要求4所述的辅助行走系统，其特征在于，所述支撑组件滑动设于所述主架，所述调节组件还包括第一弹性件；

所述第一弹性件设于所述升降组件和所述第一连接端之间；或

所述支撑组件还包括位于所述第一连接端和所述第二连接端之间的支撑部，所述第一连接端滑动设置于所述升降组件的输出端，所述第一弹性件设于所述支撑部和所述主架之间。

6.根据权利要求4所述的辅助行走系统，其特征在于，所述支撑组件至少部分为弹性元件。

7.根据权利要求1所述的辅助行走系统，其特征在于，所述左腿训练组件和所述右腿训练组件分别包括驱动所述左腿训练组件或所述右腿训练组件在支撑面行走的驱动组件。

8.根据权利要求1-7任一项所述的辅助行走系统，其特征在于，所述左腿训练组件和所述右腿训练组件对称设置且均包括依次连接的髋关节组件、大腿杆、膝关节组件、小腿杆、踝关节组件和足部支撑组件。

9.根据权利要求8所述的辅助行走系统，其特征在于，所述髋关节组件与所述躯干支撑固定组件之间活动连接。

10.根据权利要求8所述的辅助行走系统，其特征在于，所述驱动组件包括踝关节动力件，所述踝关节动力件驱动所述足部支撑组件相对所述小腿杆在矢状面转动。