[发明专利]一种基于数据自动处理的巡检采样机器人

权利要求书

1.一种基于数据自动处理的巡检采样机器人，其特征在于：所述巡检采样机器人整体采用巡检采样系统，所述巡检采样系统包括巡检导航模块、布点采样模块和区域分析模块，所述巡检导航模块用于对机器人进行移动导航，所述布点采样模块用于布点放置采样装置对周围环境进行采样，所述区域分析模块用于分析采样过程和采样结果。

2.根据权利要求1所述的一种基于数据自动处理的巡检采样机器人，其特征在于：所述巡检导航模块包括移动存储模块、路径导航模块和伸缩步进模块，所述布点采样模块包括分离整位模块、扫描模块和绘图模块，所述区域分析模块包括数据传输模块和提醒模块，所述路径导航模块与数据传输模块电连接，所述伸缩步进模块与分离整位模块电连接；

所述移动存储模块用于巡检移动和存放扫描模块，所述路径导航模块用于对移动存储模块进行导航移动，所述伸缩步进模块用于对扫描模块进行移动，所述分离整位模块用于放置扫描模块，所述扫描模块用于通过超声加蓝光自动扫描医疗室结构，所述绘图模块用于对扫描结果进行绘制，所述数据传输模块用于将绘图结果上传至区域分析模块，所述提醒模块用于向工作人员发出提醒。

3.根据权利要求2所述的一种基于数据自动处理的巡检采样机器人，其特征在于：所述巡检导航系统的具体工作过程包括以下步骤：

S1、移动存储模块在医疗室中启动工作，扫描模块存放于移动存储模块中，路径导航模块对移动存储模块进行路径导航；

S2、当移动存储模块到达定位点后，伸缩步进模块抓取扫描模块，分离整位模块确定扫描模块的放置位置并将扫描模块与伸缩步进模块分离；

S3、扫描模块通过超声加蓝光方式对半径为K的医疗室区域自动扫描医疗室结构，绘图模块对扫描结果进行绘制；

S4、区域分析模块分析绘图模块的绘制结果，判断医疗室内是否存在仪器故障和大颗粒尘埃物种；

S5、在绘图模块的绘图过程中，移动存储模块根据路径导航模块的指示前往下一区域放置扫描模块，以此往复。

4.根据权利要求3所述的一种基于数据自动处理的巡检采样机器人，其特征在于：所述路径导航模块包括定位模块和路径规划模块，所述定位模块用于对医疗室建立直角坐标系，所述路径规划模块用于设置移动存储模块自动驾驶导航路径。

5.根据权利要求4所述的一种基于数据自动处理的巡检采样机器人，其特征在于：上述步骤S2中布点采样模块的具体工作过程包括以下步骤：

S2-1、定位模块对医疗室建立直角坐标系，路径规划模块确定扫描模块的放置坐标(X_i,Y_i)，i＝1,2,3,……,n；

S2-2、移动存储模块到达路径导航模块指示位置后，伸缩步进模块抓取移动存储模块内的扫描模块；

S2-3、分离整位模块确定扫描模块的放置位置(X_i,Y_i)，确定后扫描模块与伸缩步进模块分离，扫描模块开启对医疗室环境的扫描工作。

6.根据权利要求5所述的一种基于数据自动处理的巡检采样机器人，其特征在于：所述扫描模块包括超声单元和蓝光单元，所述超声单元用于测量医疗器械的结构，所述蓝光单元用于测量环境中尘埃情况，上述步骤S4中扫描模块的具体工作过程包括以下步骤：

S3-1、扫描模块通过超声加蓝光方式对以(X_i,Y_i)为圆心半径为K的医疗室区域自动扫描医疗室结构；

S3-2、绘图模块对扫描结果进行绘制，数据传输模块向区域分析模块传输绘制结果；

S3-3、区域分析模块检测是否存在大颗粒灰尘或医疗器械存在故障，若存在提醒模块向工作人员发出医疗维护提醒。

7.根据权利要求6所述的一种基于数据自动处理的巡检采样机器人，其特征在于：所述绘图模块的绘制过程以运算速度为V由外向内绘制，即具有从半径R处向圆心方向绘制医疗室结构的特点，坐标为(X,Y)的绘图模块的剩余绘图区域半径随绘图工作时间t增加不断减少。