[发明专利]一种多机器人与外部轴控制方法及系统、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种多机器人与外部轴控制方法及系统、装置及存储介质，方法包括：基于获取的受控伺服建立关节与伺服映射表；所述关节与伺服映射表用于表示机器人本体的关节与伺服的关系；建立并应用运动使能表及数据准备表；所述运动使能表用于标记需要运动的机器人对应的使能标记；所述数据准备表用于体现周期数据是否准备好标记；设置并获取伺服数据；将所述数据准备表中的标记复位。可实现机器人轴的灵活配置。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体的说是一种多机器人与外部轴控制方法及系统。

背景技术

目前，随着社会发展，单台机器人工作不能满足某些场合需要。有些场合需要多台机器人一起工作，焊接大型工件；一起举升大型工件；一台机器人夹持工件，一台机器人在工件上作业等。多台机器人与外部轴一起工作，存在安全问题，需要设置干涉区，交互信号。通过多机控制方法，避免了外部繁琐的信号接线，信号干扰问题，保证信号更可靠，传输更快。机器人同步控制效果更好。

因此，需要一种保证信号更可靠，传输更快、机器人同步控制效果更好的多机器人与外部轴控制方法。

发明内容

本说明书实施例的一个方面提供一种多机器人与外部轴控制方法，包括：基于获取的受控伺服建立关节与伺服映射表；所述关节与伺服映射表用于表示机器人本体的关节与伺服的关系；建立并应用运动使能表及数据准备表；所述运动使能表用于标记需要运动的机器人对应的使能标记；所述数据准备表用于体现周期数据是否准备好标记；设置并获取伺服数据；将所述数据准备表中的标记复位。

在一些实施例中，所述应用运动使能表及数据准备表包括：当某个机器人开始运行时，置位运动使能表中此机器人对应的标记；机器人准备周期数据，通过所述关节与伺服映射表找出需要设置的伺服数据；机器人等待关节与伺服映射表中的标记复位。

在一些实施例中，所述获取伺服数据包括：协调器依据数据准备表及运动使能表检查是否所有需要更新的数据都已经准备好；如果所有数据都已经准备好，协调器取出所有的已经准备好的数据，及其它机器人的上一周期的数据下发到伺服。

在一些实施例中，所述伺服数据，包括伺服的位置数据。

本说明书实施例的一个方面提供一种多机器人与外部轴控制系统，包括：创建模块，用于基于获取的受控伺服建立关节与伺服映射表；所述关节与伺服映射表用于表示机器人本体的关节与伺服的关系；应用模块，用于建立并应用运动使能表及数据准备表；所述运动使能表用于标记需要运动的机器人对应的使能标记；所述数据准备表用于体现周期数据是否准备好标记；设置模块，用于设置并获取伺服数据；复位模块，用于将所述数据准备表中的标记复位。

本说明书实施例的一个方面提供一种多机器人与外部轴控制装置，所述装置包括至少一个存储介质和至少一个处理器，所述至少一个存储介质用于存储计算机指令；所述至少一个处理器用于执行所述计算机指令以实现所述多机器人与外部轴控制方法对应的操作。

本说明书实施例的一个方面提供一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，实现所述多机器人与外部轴控制方法。

附图说明

本说明书将以示例性实施例的方式进一步描述，这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例并非限制性的，在这些实施例中，相同的编号表示相同的结构，其中：

图1是根据本申请一些实施例所示的多机器人与外部轴控制设备的应用场景示意图；

图2是根据本申请的一些实施例所示的可以在其上实现处理引擎的示例性计算设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；

图3是根据本申请的一些实施例所示的可以在其上实现一个或以上终端的示例性移动设备的示例性硬件和/或软件组件的示意图；

图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理引擎的示意框图；