[发明专利]一种多机器人与外部轴控制方法及系统、装置及存储介质

权利要求书

1.一种多机器人与外部轴控制方法，其特征在于，包括：

基于获取的受控伺服建立关节与伺服映射表；所述关节与伺服映射表用于表示机器人本体的关节与伺服的关系；

建立并应用运动使能表及数据准备表；所述运动使能表用于标记需要运动的机器人对应的使能标记；所述数据准备表用于体现周期数据是否准备好标记；

设置并获取伺服数据；

将所述数据准备表中的标记复位；

所述获取伺服数据包括：

协调器依据数据准备表及运动使能表检查是否所有需要更新的数据都已经准备好；如果所有数据都已经准备好，协调器取出所有的已经准备好的数据，及其它机器人的上一周期的数据下发到伺服。

2.根据权利要求1所述的一种多机器人与外部轴控制方法，其特征在于，

所述应用运动使能表及数据准备表包括：

当某个机器人开始运行时，置位运动使能表中此机器人对应的标记；

机器人准备周期数据，通过所述关节与伺服映射表找出需要设置的伺服数据；

机器人等待关节与伺服映射表中的标记复位。

3.根据权利要求1或2所述的一种多机器人与外部轴控制方法，其特征在于，所述伺服数据，包括伺服的位置数据。

4.一种多机器人与外部轴控制系统，其特征在于，包括：

创建模块，用于基于获取的受控伺服建立关节与伺服映射表；所述关节与伺服映射表用于表示机器人本体的关节与伺服的关系；

应用模块，用于建立并应用运动使能表及数据准备表；所述运动使能表用于标记需要运动的机器人对应的使能标记；所述数据准备表用于体现周期数据是否准备好标记；

设置模块，用于设置并获取伺服数据；

复位模块，用于将所述数据准备表中的标记复位；

所述设置模块进一步用于：

协调器依据数据准备表及运动使能表检查是否所有需要更新的数据都已经准备好；如果所有数据都已经准备好，协调器取出所有的已经准备好的数据，及其它机器人的上一周期的数据下发到伺服。

5.根据权利要求4所述的一种多机器人与外部轴控制系统，其特征在于，

所述应用模块进一步用于：

当某个机器人开始运行时，置位运动使能表中此机器人对应的标记；

机器人准备周期数据，通过所述关节与伺服映射表找出需要设置的伺服数据；

机器人等待关节与伺服映射表中的标记复位。

6.根据权利要求4或5所述的一种多机器人与外部轴控制系统，其特征在于，所述伺服数据，包括伺服的位置数据。

7.一种多机器人与外部轴控制装置，所述装置包括处理器以及存储器；所述存储器用于存储指令，其特征在于，所述指令被所述处理器执行时，导致所述装置实现如权利要求1至2中任一项所述多机器人与外部轴控制方法对应的操作。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储计算机指令，当计算机读取存储介质中的计算机指令后，计算机运行如权利要求1至2中任意一项所述多机器人与外部轴控制方法。