[发明专利]一种分离式协作机器人

权利要求书

1.一种分离式协作机器人，其特征在于：包括底座(1)，所述底座(1)的底端安装有支撑腿(3)，且底座(1)的底端对接有移动底盘(2)；

所述移动底盘(2)的侧面设有避障用雷达，且底座(1)的顶端安装有升降装置A(4)，所述升降装置A(4)的顶端安装有机体(5)，且机体(5)的两端设有机械臂(6)，所述机械臂(6)的两端均设有机械爪(7)和伸缩吸盘(8)以及相应的摄像头A(9)；

所述机体(5)上设有用于机器视觉的摄像头B(10)和语音模块(11)，且机体(5)的顶端设有用于操控的面板(12)。

2.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述移动底盘(2)的顶端安装有升降装置B，所述底座(1)的底端安装有机械卡盘，所述升降装置B的顶盘与机械卡盘卡接。

3.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述底座(1)的顶端设有用于调节升降装置A(4)位置的旋转装置(13)。

4.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述底座(1)的底端安装有感应移动底盘(2)位置的传感器，当移动底盘(2)移动到在底座的正下方时，移动底盘(2)上的升降装置B升上去，并与底座(1)底端的机械卡盘卡合，并将底座(1)顶起，需要分离时，机械卡盘控制机械卡扣松开，移动底盘(2)降下去，使底座(1)上的支撑腿(3)与地面接触，然后移动底盘(2)移动出去底座(1)的下方，完成分离。

5.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述移动底盘(2)的内部设有避障系统，并雷达(3)作为探测器，对环境中的障碍物进行探测，并根据障碍物的方位，合理规划路径。

6.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述移动底盘(2)的内部设有导航系统，并根据雷达(3)探测到的信息进行路径规划，避开障碍物，并驱动移动底盘(2)移动到工作区域的位置上。

7.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：所述机体(5)的内部设有机器视觉系统，通过摄像头B(10)和摄像头A(9)，将被摄取目标转换成图像信号，并进行图像处理，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号，机器视觉系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。

8.根据权利要求1所述的一种分离式协作机器人，其特征在于：取料时，机体(5)通过摄像头B(10)获取物品的位置，并根据计算得出模糊位置，并驱动机械臂(6)移动到物品周边，辅助摄像头A(9)确定物品的精准位置，并驱动伸缩吸盘(8)吸住物品，且伸缩吸盘(8)回收使机械爪(7)抓取物品。送料时，机体(5)通过摄像头B(10)获取物品放置的目标位置，并根据计算得出模糊的物品放置的目标位置，驱动机械臂(6)带着前端的机械爪(7)并抓取着物品移动到模糊的物品放置的目标位置周边，辅助摄像头A(9)确定精准的物品放置的目标位置，驱动机械臂(6)带着前端的机械爪(7)并抓取着物品移动到精准的物品放置的目标位置，控制机械爪(7)采用松开动作放下物品。