[发明专利]适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质

说明书

本发明公开了一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质。方法包括：A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ω_r；C、横摆控制分动器接合扭矩计算：T_clutch＝T_clutch0+T_yawrate；T_yawrate＝k_p(ω_target‑ω_real)；k_p＝k_steerk_csk_υ；T_clutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；T_clutch0为基础分动器接合扭矩；T_yawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ω_target为车辆目标横摆角速度；ω_real为车辆实际横摆角速度；k_p为比例控制系数；k_steer为转向系数；k_cs为反转向系数；k_υ为车速系数；D、控制参数调节：控制参数包括转向系数k_steer、反转向系数k_cs及车速系数k_υ。本发明能在车辆转向时实时迅速地调节分动器离合器的接合扭矩，提升车辆转向的操纵性能，改善车辆在过多转向状态下的稳定性。

技术领域

本发明涉及车辆转向技术领域，尤其涉及一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质。

背景技术

适时四驱又称为实时四驱，适时四驱系统可以实时调整前后轴的动力分配比例，当车辆转向时，根据车辆状态，适时增大或减小分动器离合器的接合扭矩，以实现前后轴驱动扭矩合理分配，提高车辆的操纵稳定性。目前的适时四驱系统并不能很好的调节分动器离合器的接合扭矩，导致车辆的转向操纵性能及车辆在过多转向状态下的稳定性较差。

因此，亟待提供一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质，能够在车辆转向时实时迅速地调节分动器离合器的接合扭矩，提升车辆转向的操纵性能，改善车辆在过多转向状态下的稳定性。

为实现上述目的，提供以下技术方案：

一种适时四驱系统的横摆控制方法，包括如下步骤：

A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；

B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ω_r；

C、横摆控制分动器接合扭矩计算：

T_clutch＝T_clutch0+T_yawrate

T_yawrate＝k_p(ω_target-ω_real)

k_p＝k_steerk_csk_υ

T_clutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；T_clutch0为基础分动器接合扭矩；T_yawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ω_target为车辆目标横摆角速度；ω_real为车辆实际横摆角速度；k_p为比例控制系数；k_steer为转向系数；k_cs为反转向系数；k_υ为车速系数；