[发明专利]适时四驱系统的横摆控制方法、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、横摆控制的启动条件判断：判断是否达到横摆控制的启动条件；

B、目标横摆角速度计算：根据线性二自由度车辆模型，推导出目标横摆角速度ω_r；

C、横摆控制分动器接合扭矩计算：

T_clutch＝T_clutch0+T_yawrate

T_yawrate＝k_p(ω_target-ω_real)

k_p＝k_steerk_csk_υ

T_clutch为横摆控制需求的分动器接合扭矩；T_clutch0为基础分动器接合扭矩；T_yawrate为分动器横摆控制调节扭矩；ω_target为车辆目标横摆角速度；ω_real为车辆实际横摆角速度；k_p为比例控制系数；k_steer为转向系数；k_cs为反转向系数；k_υ为车速系数；

D、控制参数调节：控制参数包括转向系数k_steer、反转向系数k_cs及车速系数k_υ。

2.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤A中，横摆控制的启动条件为：

挡位为D挡；

车辆各信号有效；

车速大于门限值υ₁，方向盘转角大于门限值δ_sw1或方向盘转角速度大于门限值侧向加速度大于门限值a_y1，横摆角速度大于门限值ω_r1。

3.根据权利要求2所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤A中，车辆各信号包括车速信号、纵向加速度信号、侧向加速度信号、横摆角速度信号、转向盘转角信号。

4.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤B中，目标横摆角速度ω_r的计算公式为：

其中，ω_r为横摆角速度；δ为前轮转角；u为车速；L为轴距；K为稳定性因数。

5.根据权利要求1所述的适时四驱系统的横摆控制方法，其特征在于，所述步骤D中，转向系数k_steer的调节包括：

基于前驱的四驱系统中，k_steer为正值；

当车辆处于过多转向状态时，即|ω_target|-|ω_real|≤ω_a时，转向系数k_steer较大，T_yawrate为负值，减少后轴驱动扭矩；

当车辆处于不足转向状态时，即|ω_target|-|ω_real|≥ω_b时，转向系数k_steer较小，T_yawrate为正值，增加后轴驱动扭矩。