[发明专利]一种轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人

权利要求书

1.一种轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，包括底板(61)，底板(61)的长边两侧分别设置有鳍面驱动单元(1)，鳍面驱动单元(1)的伸出端连接有柔性鳍面(3)，柔性鳍面(3)用于实现多地形水陆两栖机器人的水下运动；鳍面驱动单元(1)两侧的底板(61)上分别设置有轮驱动模块(2)，轮驱动模块(2)用于实现多地形水陆两栖机器人的陆上运动；底板(61)的前后两端和下侧分别设置有传感器；鳍面驱动单元(1)，轮驱动模块(2)和传感器分别与底板(61)上设置的电子舱模块(5)和电源(8)连接。

2.根据权利要求1所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，鳍面驱动单元(1)包括多组，间隔设置在底板(61)长边两侧的轮驱动模块(2)之间。

3.根据权利要求1或2所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，鳍面驱动单元(1)包括摆动驱动元件(111)，摆动驱动元件(111)的输出端与摆臂(121)的一端连接，摆臂(121)的另一端通过鳍面夹持件(122)与柔性鳍面(3)连接，摆臂(121)与鳍面夹持件(122)共有三个方向的自由度。

4.根据权利要求3所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，摆臂(121)包括摆臂弹性板(1212)，摆臂弹性板(1212)的一端通过夹持件旋转轴(1221)与鳍面夹持件(122)连接，摆臂弹性板(1212)的另一端通过摆臂旋转轴(1211)与摆动驱动元件(111)连接。

5.根据权利要求3所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，鳍面夹持件(122)呈Y型，开口侧设置有夹持件通孔(1222)，通过夹持件通孔(1222)与弹性鳍条(13)的一端连接，弹性鳍条(13)的另一端与柔性鳍面(3)上的鳍面通孔(31)对应连接。

6.根据权利要求1所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，轮驱动模块(2)包括旋转驱动元件(22)，旋转驱动元件(22)设置在底板(61)前后两端的下表面，旋转驱动元件(22)与驱动轮(21)连接。

7.根据权利要求1所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，柔性鳍面(3)的展开形状为带圆弧引导段的鳍面或不带圆弧引导段的鳍面。

8.根据权利要求1所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，传感器包括视觉传感器(71)、水陆测距传感器(72)和水深传感器(73)，视觉传感器(71)和水陆测距传感器(72)分别设置在底板(61)的两端，水陆测距传感器(72)采用垂向间隔布置，水深传感器(73)设置在底板(61)的下侧。

9.根据权利要求1所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，电子舱模块(5)包括圆柱体密闭结构的电子舱(52)，电子舱(52)内分别设置有控制板(511)、水声通信元件(512)和陆地通信元件(513)，水声通信元件(512)和陆地通信元件(513)分别与控制板(511)连接。

10.根据权利要求1所述的轮鳍配合的多地形水陆两栖机器人，其特征在于，底板(61)的中部开有槽，电子舱模块(5)设置在槽内，底板(61)的一侧设置有拖曳钩(62)，底板(61)上设置有外壳(4)。