[发明专利]一种无人驾驶感知中轨迹分离的处理方法

说明书

本发明实施例涉及一种无人驾驶感知中轨迹分离的处理方法，所述方法包括：获取当前时刻t的第一场景图；进行目标对象识别生成第一识别对象集合；对各个第一识别对象在前一时刻t‑1的轨迹信息进行查询，并将查询结果作为时刻t的历史轨迹信息；将历史轨迹信息为空的第一识别对象记为第一新识别对象；获取t‑1的第二识别对象集合；对各个第一新识别对象在t‑1的轨迹重叠对象进行识别并记为第一轨迹分离对象；对第一轨迹分离对象不为空的第一新识别对象进行轨迹分离，将第一轨迹分离对象在t‑1的轨迹信息作为第一新识别对象在时刻t的历史轨迹信息。通过本发明解决了新识别对象的轨迹延迟问题，提高了轨迹生成效率。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，特别涉及一种无人驾驶感知中轨迹分离的处理方法。

背景技术

多目标跟踪和轨迹生成是无人驾驶感知技术的重要组成部分，通过对连续时刻上获取的场景图像中的目标进行识别、跟踪和轨迹关联生成对应各个目标的历史轨迹信息。

在处理多目标跟踪及对应的轨迹生成时，我们发现若两个目标对象距离过近，由于摄像头视角遮挡、扫描雷达精度下降等原因，可能会出现两个目标对象被识别成同一识别对象的情况，从而导致在一段时间内两个目标对象只生成了一条历史轨迹。在这种情况下，一旦两个目标对象间距拉大能被正常识别为两个识别对象后，新分离出来的识别对象是不具备任何历史轨迹信息的，要获取新识别对象的轨迹信息就还需对其进行进一步跟踪并重新估算它的轨迹状态，这无疑会造成新识别对象的轨迹延迟问题。

发明内容

本发明的目的，就是针对现有技术的缺陷，提供一种无人驾驶感知中轨迹分离的处理方法、电子设备及计算机可读存储介质，对当前时刻的场景进行目标对象进行识别后，根据识别对象是否具有历史轨迹信息来判断新识别对象，再对新识别对象在前一时刻是否发生轨迹重叠进行识别，若发生过轨迹重叠则将前一时刻的轨迹重叠对象视为对应的轨迹分离对象，并提取轨迹分离对象的历史轨迹作为新识别对象的历史轨迹。这样一来，新分离出来的识别对象无需进行重新估算就能在第一时间具备历史轨迹信息，解决了新识别对象的轨迹延迟问题，提高了轨迹生成效率。

为实现上述目的，本发明实施例第一方面提供了一种无人驾驶感知中轨迹分离的处理方法，所述方法包括：

获取当前时刻t的第一场景图；

对所述第一场景图进行目标对象识别，生成第一识别对象集合；所述第一识别对象集合包括多个第一识别对象；

对各个所述第一识别对象在前一时刻t-1的轨迹信息进行查询，并将查询结果作为所述第一识别对象在所述当前时刻t的历史轨迹信息；

将所述历史轨迹信息为空的所述第一识别对象，记为第一新识别对象；

获取所述前一时刻t-1的识别对象集合，生成第二识别对象集合；所述第二识别对象集合包括多个第二识别对象；

在所述第二识别对象集合中，对各个所述第一新识别对象在所述前一时刻t-1的轨迹重叠对象进行识别并记为第一轨迹分离对象；

对所述第一轨迹分离对象不为空的所述第一新识别对象进行轨迹分离处理，将所述第一轨迹分离对象在所述前一时刻t-1的轨迹信息作为所述第一新识别对象在所述当前时刻t的所述历史轨迹信息。

优选的，所述第一识别对象包括第一对象类型信息、第一对象位置信息和第一对象形状信息；

所述第二识别对象包括第二对象类型信息、第二对象位置信息和第二对象形状信息；

所述历史轨迹信息包括多个轨迹点信息；所述轨迹点信息包括时间戳信息、坐标信息、速度信息、加速度信息和惯性测量单元IMU信息。

优选的，所述在所述第二识别对象集合中，对各个所述第一新识别对象在所述前一时刻t-1的轨迹重叠对象进行识别并记为第一轨迹分离对象，具体包括：