[发明专利]一种基于摇杆滑块机构的轮履可重构式车轮

权利要求书

1.一种基于摇杆滑块机构的轮履可重构式车轮，其特征是，包括两个车轮端盖（1）、传动单元（2）以及三个重构单元（3），所述传动单元（2）与三个重构单元（3）均位于两个车轮端盖（1）之间；

所述传动单元（2）包括主动连接轴（21）以及主动齿轮轴（22），所述主动连接轴（21）的左端和位于左侧的车轮端盖（1）转动连接，所述主动连接轴（21）的右端和主动齿轮轴（22）的左端之间通过离合器（23）连接，所述主动齿轮轴（22）的右端和位于右侧的车轮端盖（1）转动连接；

所述主动连接轴（21）上安装有第一杆轴（211）、第二杆轴（212）以及摇杆轴（213）；

每一个所述重构单元（3）均包括带轮轴（31）、第一支撑小外廓弧组（32）、第二支撑小外廓弧组（33）以及支撑大外廓弧组（34）；

所述带轮轴（31）和主动齿轮轴（22）传动连接，且所述带轮轴（31）滑动安装在两个车轮端盖（1）之间，三个重构单元（3）的带轮轴（31）围绕传动单元（2）布置；

所述第一支撑小外廓弧组（32）包括沿带轮轴（31）轴向布置的若干外侧面为圆弧面的第一小外廓弧板（321），若干所述第一小外廓弧板（321）均位于所述带轮轴（31）的一侧，所述第一小外廓弧板（321）和第一杆轴（211）传动连接，且所述第一小外廓弧板（321）和带轮轴（31）的轴段转动连接；

所述第二支撑小外廓弧组（33）包括沿带轮轴（31）轴向布置的若干外侧面为圆弧面的第二小外廓弧板（331），若干所述第一小外廓弧板（321）均位于所述带轮轴（31）的另一侧，所述第二小外廓弧板（331）和第二杆轴（212）传动连接，且所述第二小外廓弧板（331）和带轮轴（31）的轴段转动连接；

所述支撑大外廓弧组（34）包括沿带轮轴（31）轴向布置的若干外侧面为圆弧面的大外廓弧板（341），若干所述大外廓弧板（341）均位于所述带轮轴（31）的一侧，所述大外廓弧板（341）和摇杆轴（213）传动连接，且所述大外廓弧板（341）与两侧的车轮端盖（1）滑动连接；

所述第一支撑小外廓弧组（32）还包括第一支撑杆（322）以及第一连接杆（323），所述第一支撑杆（322）的输入端和第一杆轴（211）转动连接，所述第一支撑杆（322）的输出端和第一连接杆（323）转动连接，所述第一小外廓弧板（321）和第一连接杆（323）固定连接；

所述第二支撑小外廓弧组（33）还包括第二支撑杆（332）以及第二连接杆（333），所述第二支撑杆（332）的输入端和第二杆轴（212）转动连接，所述第二支撑杆（332）的输出端和第二连接杆（333）转动连接，所述第二小外廓弧板（331）和第二连接杆（333）固定连接；

所述支撑大外廓弧组（34）包括大支撑杆（342）以及大连接杆（343），所述大支撑杆（342）的输入端和摇杆轴（213）转动连接，所述大支撑杆（342）的输出端和大连接杆（343）转动连接，所述大外廓弧板（341）和大连接杆（343）转动连接，所述大连接杆（343）两端均安装有大滑动机构（4），所述大滑动机构（4）包括大滑块（41）以及大滑轨（42），所述大滑轨（42）安装在其所在侧的车轮端盖（1）上，所述大滑块（41）滑动安装在大滑轨（42）上，所述大滑块（41）和其所在侧的大连接杆（343）固定连接，大滑轨（42）延伸方向为主动连接轴（21）的径向；

所述带轮轴（31）两端均安装有小滑动机构（5），所述小滑动机构（5）包括连接板（51）、小滑轨（52）和小滑块（53），所述连接板（51）和其所在侧的带轮轴（31）的轴段转动连接，所述带轮轴（31）位于两个连接板（51）之间，所述小滑轨（52）和其所在侧的车轮端盖（1）固定连接，所述小滑块（53）滑动安装在小滑轨（52）上，所述小滑块（53）和连接板（51）固定连接，小滑轨（52）的延伸方向为主动连接轴（21）的径向；

所述支撑大外廓弧组（34）还包括限位连杆（344）、基座（345）以及端板（346），所述端板（346）固定在两个连接板（51）之间，所述基座（345）和端板（346）固定连接，所述限位连杆（344）输入端和摇杆轴（213）转动连接，所述限位连杆（344）输出端和基座（345）转动连接；

当车轮需要模式切换时，主动连接轴（21）转动从而带动摇杆轴（213）、第一杆轴（211）以及第二杆轴（212）的旋转，可以将大外廓弧板（341）、第一小外廓弧板（321）与第二小外廓弧板（331）拉回以及将带轮轴（31）顶出，成履带模式，或者将大外廓弧板（341）、第一小外廓弧板（321）与第二小外廓弧板（331）顶出以及将带轮轴（31）拉回，完成车轮的模式切换，主动连接轴（21）的转动方向随电机转动方向改变而改变从而实现大外廓弧板（341）、第一小外廓弧板（321）、第二小外廓弧板（331）以及带轮轴（31）的拉回或顶出。