[发明专利]位姿确定方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，包括：

获取待处理图像集；所述待处理图像集中包括目标对象对应的多个目标图像；

针对每一个所述目标图像，基于该目标图像的目标关键点信息，确定所述目标对象的初始位姿信息；

确定所述目标对象的初始模型；

基于所述初始模型以及所述多个目标图像各自对应的所述初始位姿信息，确定所述目标对象的目标模型和所述目标对象的目标位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取与所述目标对象相匹配的先验信息；所述先验信息用于表征所述目标对象的结构信息和/或尺寸信息；

所述基于所述初始模型以及所述多个目标图像各自对应的所述初始位姿信息，确定所述目标对象的目标模型和所述目标对象的目标位姿，包括：

基于所述先验信息、所述初始模型以及所述多个目标图像各自对应的所述初始位姿信息，确定所述目标对象的目标模型和所述目标对象的目标位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述先验信息、所述初始模型以及所述多个目标图像各自对应的所述初始位姿信息，确定所述目标对象的目标模型和所述目标对象的目标位姿，包括：

基于所述先验信息、所述初始模型以及多个所述初始位姿信息，计算最小误差值；其中，所述最小误差值通过对象规格误差值和重投影误差值进行表征；所述对象规格误差值表征得到的对象模型所对应的结构信息和/或尺寸信息与所述先验信息之间的误差；所述重投影误差值表征得到的对象模型在对应的目标图像中的投影点与对应关键点之间的重投影误差；

将得到所述最小误差值时优化得到的对象模型确定为所述目标模型，以及将得到所述最小误差值时优化得到的位姿确定为所述目标位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述最小误差值基于以下步骤得到：

在检测到误差值小于误差阈值时，将该误差值确定为所述最小误差值；或者

在迭代次数达到迭代上限时，将多个误差值中最小的误差值确定为所述最小误差值；其中，达到迭代上限时所对应的迭代次数阈值与所述待处理图像集中包括所述目标图像的数量匹配。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述基于所述先验信息、所述初始模型以及多个所述初始位姿信息，计算最小误差值，包括：

针对每一次迭代计算，基于所述先验信息以及当次优化得到的所述目标对象的当次模型，计算当次对象规格误差值；以及

基于所述当次模型以及当次对应的初始位姿信息，计算当次重投影误差值；以及

基于所述当次对象规格误差值和所述当次重投影误差值，确定所述最小误差值。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述当次对象规格误差值和所述当次重投影误差值，确定所述最小误差值，包括：

将所述当次对象规格误差值与所述当次重投影误差值所对应的乘积或和，确定为当次迭代计算得到的误差值；以及

基于所述当次迭代计算得到的误差值以及历史迭代计算得到的误差值，确定所述最小误差值。

7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述目标关键点信息包括目标关键点的位置信息；以及

所述针对每一个所述目标图像，基于该目标图像的目标关键点信息，确定所述目标对象的初始位姿信息，包括：

基于所述目标关键点的位置信息以及相机标定信息，确定该目标关键点在世界坐标系下的初始位置信息；所述世界坐标系包括以所述目标对象的运动平面作为坐标面的坐标系；

确定与所述初始位置信息匹配的初始偏航角信息；

基于所述初始位置信息和所述初始偏航角信息，确定所述目标对象的初始位姿信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述确定与所述初始位置信息匹配的初始偏航角信息，包括：

在目标角度范围内，选取多个角度与所述初始位置信息进行匹配，确定所述目标关键点对应的模型关键点在各个角度下分别对应的重投影误差值；

将最小的重投影误差值对应的角度信息确定为所述初始偏航角信息。