[发明专利]一种无人机降落装置及控制方法

说明书

本发明公开了一种无人机降落装置及控制方法，涉及无人机技术领域，本发明的无人机降落装置,包括层叠设置的降落平台和位于降落平台下方的固定平台，降落平台和固定平台通过至少三个相互平行设置的推杆电机支撑，降落平台上设置有角度测量装置，用于测量降落平台与水平面之间的夹角，多个推杆电机用于调整降落平台与水平面之间的倾斜角度，多个推杆电机与降落平台通过铰接件连接。本发明提供的无人机降落装置及控制方法，使得无人机在户外的各种地面条件均能够平稳、安全的降落。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体而言，涉及一种无人机降落装置及控制方法。

背景技术

无人机也就是无人驾驶飞机的简称，是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。随着无人机技术的发展，无人机已经日益广泛地应用于人们的生产生活之中，例如测绘巡检、航拍摄影、大型活动表演、小型货物运输等各种活动中。无人机巡检有不受高度限制、巡视灵活、拍照方便和角度全面的优点，特别适合于山区或者湖泊等人员不易到达的地区，弥补了人工巡视的不足，而被应用于电力巡检。

目前电力巡检无人机在山区作业过程中，一般会选择较为平整的路面降落，但是会具有一定的局限性，有些存在具备降落条件的路面，一些没有具有降落条件的路面，即使有些地方满足降落要求，但又会存在与无人机距离较远的问题，因为电力巡检无人机巡航时间有限，这样就会存在一定的损耗。无人机经常也会选择在车厢或者车顶降落，而车厢以及车顶的倾斜度也要取决于地面的平整度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种无人机降落装置及控制方法，能够使得无人机在户外的各种地面条件下均平稳、安全的降落。

本发明的实施例是这样实现的：

一种无人机降落装置，包括层叠设置的降落平台和位于降落平台下方的固定平台，降落平台和固定平台通过至少三个相互平行设置的推杆电机支撑连接，降落平台上设置有角度测量装置，用于测量降落平台与水平面之间的倾角，多个推杆电机用于调整降落平台与水平面之间的倾角，多个推杆电机与降落平台通过铰接件连接。

可选的，作为一种可实施的方式，无人机降落装置还包括分别设置于铰接件与降落平台之间的测重仪，测重仪用于测量无人机与降落平台接触时的冲击力。

可选的，作为一种可实施的方式，无人机降落装置还包括控制器，控制器分别与角度测量装置和推杆电机电连接，控制器还与无人机机体上的控制板无线连接，控制器在获得降落指示信号后，获取无人机的飞行姿态，并根据无人机的飞行姿态控制推杆电机的调节工作。

可选的，作为一种可实施的方式，测重仪与控制器电连接，控制器根据测重仪的测量结果控制推杆电机的调节工作。

可选的，作为一种可实施的方式，在固定平台的底面上还设置有用于插入地面固定的固定锥。

一种无人机降落的控制方法，包括：

接收降落指示信号，获取无人机当前位置坐标信息；

根据降落指示信号中的目标降落位置，引导无人机由当前坐标位置移动至目标降落位置的上空；

获取无人机的当前飞行姿态信息；

获取降落平台的当前角度，根据无人机的当前飞行姿态信息计算降落平台的降落角度，通过推杆电机的伸缩调节降落平台的当前角度至降落角度；

发送降落信号给无人机机体上的控制板。

可选的，作为一种可实施的方式，获取降落平台的当前角度，根据无人机的当前飞行姿态信息计算降落平台的降落角度，通过推杆电机的移动调节降落平台的当前角度调节至降落角度之后，还包括：

获取降落平台的当前角度，并与降落角度相比，若是差值在阈值范围内，则发送降落信号给控制板，否则，重新调整降落平台角度。