[发明专利]一种无人机降落装置及控制方法

权利要求书

1.一种无人机降落装置，其特征在于，包括层叠设置的降落平台和位于所述降落平台下方的固定平台，所述降落平台和所述固定平台通过至少三个相互平行设置的推杆电机支撑连接，所述降落平台上设置角度测量装置，用于测量所述降落平台与水平面之间的倾角，多个所述推杆电机用于调整所述降落平台与水平面之间的倾角，多个所述推杆电机与所述降落平台通过铰接件连接；还包括分别设置于所述铰接件与所述降落平台之间的测重仪，所述测重仪用于测量无人机与所述降落平台接触时的冲击力；

还包括控制器，所述控制器分别与所述角度测量装置和所述推杆电机电连接，所述控制器还与无人机机体上的控制板无线连接，所述控制器在获得降落指示信号后，获取无人机的飞行姿态，并根据无人机的飞行姿态控制所述推杆电机的调节工作；所述测重仪与所述控制器电连接，所述控制器获取所述测重仪测得的各个所述推杆电机支撑点的冲击力，并根据各个支撑点的冲击力，对对应的所述推杆电机进行相应的调节，以缓冲各个支撑点的冲击力,避免产生弹跳。

2.根据权利要求1所述的无人机降落装置，其特征在于，在所述固定平台的底面还设置有用于插入地面固定的固定锥。

3.根据权利要求1所述的无人机降落装置，其特征在于,所述角度测量装置为陀螺仪。

4.一种无人机降落的控制方法，其特征在于，所述方法包括:

接收降落指示信号，获取无人机当前位置坐标信息；

根据降落指示信号中的目标降落位置，引导所述无人机由当前坐标位置移动至目标降落位置上空；

获取所述无人机的当前飞行姿态信息；

获取降落平台的当前角度，根据所述无人机的当前飞行姿态信息计算所述降落平台的降落角度，通过推杆电机的伸缩调节所述降落平台的当前角度至降落角度；

控制所述无人机降落至降落平台；

所述无人机的当前飞行姿态信息计算所述降落平台的降落角度，通过推杆电机的移动调节所述降落平台的当前角度调节至降落角度之后，还包括：

获取无人机与降落平台接触时各个所述推杆电机支撑点的冲击力，并根据各个支撑点的冲击力，对对应的所述推杆电机进行相应的调节，以缓冲各个支撑点的冲击力,避免产生弹跳。

5.根据权利要求4所述的无人机降落的控制方法，其特征在于，所述获取降落平台的当前角度，根据所述无人机的当前飞行姿态信息计算所述降落平台的降落角度，通过推杆电机的伸缩调节所述降落平台的当前角度至降落角度之后，还包括：

获取降落平台的当前角度，并与降落角度相比，若是差值在阈值范围内，则发送降落信号给控制板，否则，重新调整降落平台角度。

6.根据权利要求4所述的无人机降落的控制方法，其特征在于，所述根据降落指示信号中的目标降落位置，引导所述无人机由当前坐标位置移动至目标降落位置上空之后，还包括:

获取无人机当前坐标位置与降落平台的位置，并判断无人机是否位于降落平台上空，若是，则获取无人机的当前飞行姿态，否则，重新引导无人机由当前坐标位置移动至目标降落位置上空。