[发明专利]车辆全景环视图像生成方法和系统

权利要求书

1.一种生成车辆全景环视图像的方法，所述方法包括：

获取车辆周围的环境图像；

检测所述环境图像中的目标障碍物；

构建碗状模型，该碗状模型包括相对模型中心点的外碗层和至少一个内碗层；和

通过将所述环境图像和目标障碍物映射至所述碗状模型，形成全景环视图像，其中，所述目标障碍物的图像被映射至相应的所述至少一个内碗层，环境图像的其他部分被映射至所述外碗层。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碗状模型具有平截的顶部和底部，所述顶部为圆形敞口，所述底部为具有中心点的圆面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述外碗层从所述底部延伸至敞口并且具有从所述底部朝敞口逐渐增大的半径。

4.根据权利要求2所述的方法，所述至少一个内碗层从所述底部延伸至敞口并且呈圆柱形。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述环境图像与碗状模型的映射关系为：

其中，X_wY_wZ_w为碗状模型上任意点在笛卡尔下的坐标，UV为环境图像中的像素坐标，Z_c为图像深度值，dx、dy为单位像素在相机坐标系x方向和y方向的长度，u₀为主点行坐标，v₀为主点列坐标，f为焦距，R为旋转矩阵，t为平移向量，O^T为0向量转置，α_x、α_y是公式中两个矩阵相乘后的结果值。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个内碗层设置有预设的映射范围，其中，落入所述映射范围的目标障碍物的图像映射至相应的所述至少一个内碗层，所述映射范围为所述目标障碍物相对车辆中心的目标距离范围。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括确定所述目标障碍物相对车辆中心的目标距离，其中，基于目标距离所对应的映射范围，所述目标障碍物的图像映射至相应的一个内碗层。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述碗状模型的至少一个内碗层被分成多个区片，其中，基于所述目标障碍物在环境图像中的位置，确定所述目标障碍物在该至少一个内碗层上所映射的对应区片。

9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据在环境图像中目标障碍物的地面位置确定目标障碍物相对车辆中心的目标距离范围。

10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标障碍物在环境图像中的高度确定所述目标障碍物的图像在相应的所述至少一个内碗层中的映射立面高度。

11.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据目标障碍物在环境图像中的宽度确定所述目标障碍物的图像在相应的所述至少一个内碗层中所占据的映射弧度值。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标障碍物在全景环视图像中呈现为色块或者三维模型。

13.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至12中任一项所述方法的步骤。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至12中任一项所述的方法的步骤。