[发明专利]可重构的清洁机器人及控制方法

权利要求书

1.一种可重构的清洁机器人，其特征在于，该清洁机器人包括控制单元和若干功能单元，每个功能单元具有不同的清洁功能，所述控制单元与任意类型和数量的功能单元以队列方式组合工作，所述控制单元设置在队列的最前端，用于获取清扫环境的信息，并根据清扫环境的信息来使队列中的功能单元独立工作或组合工作。

2.根据权利要求1所述的一种可重构的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元包括控制模块、电源模块、检测模块和驱动模块，所述控制模块用于控制控制单元和功能单元，电源模块用于为控制单元或控制单元与功能单元进行供电，所述检测模块用于获取清扫环境的信息，所述驱动模块用于为控制单元移动提供动力。

3.根据权利要求1所述的一种可重构的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元包括信息发送模块，所述功能单元包括信息接收结构，所述控制单元通过信息发送模块和信息接收结构来控制队列中的功能单元独立工作或组合工作。

4.根据权利要求1所述的一种可重构的清洁机器人，其特征在于，所述控制单元与功能单元之间或功能单元与功能单元之间通过转轴结构相连，使所述控制单元与功能单元之间或功能单元与功能单元之间进行相对的转动。

5.根据权利要求1所述的一种可重构的清洁机器人，其特征在于，所述功能单元至少包括干垃圾清扫单元、湿垃圾清扫单元、雾化喷洒单元、风干单元和大块垃圾清扫单元中任一单元，且每个功能单元均设置有相应的检测结构。

6.根据权利要求5所述的一种可重构的清洁机器人，其特征在于，所述干垃圾清扫单元包括风机、集尘盒、边刷、吸尘口和滚刷，所述吸尘口设置在干垃圾清扫单元的底部，所述集尘盒设置在干垃圾清扫单元中且通过风机与吸尘口相连，所述滚刷设置吸尘口中，所述边刷设置在吸尘口前端的两侧，所述干垃圾清扫单元用于清洁环境中的灰尘。

7.根据权利要求5所述的一种可重构的清洁机器人，其特征在于，所述湿垃圾清扫单元包括水泵、吸水口、刮水片和储水箱，所述吸水口设置在湿垃圾清扫单元的底部，所述刮水板设置在吸水口上，所述储水箱设置在湿垃圾清扫单元中且通过水泵与吸水口相连，所述湿垃圾清扫单元用于清洁环境中的污水。

8.根据权利要求5所述的一种可重构的清洁机器人，其特征在于，所述雾化喷洒单元用于对环境中的污渍喷洒清洁液，所述湿垃圾清扫单元的底部设置清洁刷，用于对喷洒清洁液的污迹进行清洁，所述风干单元用于对湿垃圾清扫单元清洁后的区域进行风干。

9.根据权利要求5所述的一种可重构的清洁机器人，其特征在于，所述大块垃圾清扫单元包括载物框和机械臂，所述载物框设置在大块垃圾清扫单元的顶部，所述机械臂设置在载物框的两侧，所述大块垃圾清扫单元通过机械臂将大块垃圾铲到或夹到载物框中；

其中，所述大块垃圾为体积在设定范围内的垃圾。

10.一种可重构的清洁机器人的控制方法，该控制方法用于控制权利要求1至9中任一项所述的可重构的清洁机器人，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

控制单元接收清扫命令，构建地图，规划行走路线，然后在移动的过程中控制干垃圾清扫单元进行清扫；

控制单元会在行走过程中通过视觉分析环境中的垃圾类型，若环境中只存在单一类型的垃圾时，控制单元控制相应的功能单元进行工作；若环境中存在两种以上类型的垃圾时，控制单元根据设定的清洁顺序来控制相应的功能单元来清洁环境中的垃圾。

11.根据权利要求10所述的可重构的清洁机器人的控制方法，其特征在于，所述设定的清洁顺序为先清洁大块垃圾，再清洁污水，然后通过干垃圾清扫单元进行清洁，最后再清洁污渍。