[发明专利]基于VR技术的AGV避障系统及方法

说明书

本发明公开了一种基于VR技术的AGV避障系统及方法，所述系统包括：AGV小车、数据处理中心、物流集控终端、VR眼镜和VR手柄，AGV小车上设置有摄像音频模块，用于在AGV小车行进过程中，采集AGV小车的现场实况画面；数据处理中心用于调度AGV小车的行进路径，接收并处理现场实况画面，并上传到物流集控终端；物流集控终端用于监测现场实况画面，并向数据数据处理中心下发远程避障指令；VR眼镜用于展示现实场景的实况影像；VR手柄用于采集用户的控制操作，以根据实况影像对AGV小车进行远程控制。本发明通过VR技术，在AGV小车行进受阻，且短期无法或不便于清除移走障碍物时，远程临时拟定AGV避障路径，有助于高效恢复正常物流秩序，易于实现。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于VR技术的AGV避障系统及方法。

背景技术

AGV是自动导引运输车的简称，属于现代智能物流设备，主要用于无人货物搬运，随着物流技术的日趋进步，AGV已经被广泛应用自动化物流系统中，但就目前技术而言，AGV路径均在安装调试阶段制定，且起点与终点间为固定路径，AGV行驶路径存在僵化、单一、不能灵活调整的问题。AGV行进过程中，受障碍阻挡无法前行时，都只能在原地等待，且大量AGV等待过程中均处于静默状态，如果AGV行进受阻是由于人员驻足、通过，基本对其不存在影响，但如果是由非生物障碍导致，且物流中控操作人员未及时发现，或者障碍物清除难度较大，则AGV只能长期等待，影响生产效率，以及生产秩序。极端情况下，为了恢复正常物流秩序，甚至需重新整体性地重建AGV行进路径，过程繁琐、耗时长、投资大。

因此，亟需一种基于VR技术的AGV避障系统及方法。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于VR技术的AGV避障系统及方法，以解决上述现有技术中的问题，能够快速构建AGV避障路径，恢复AGV正常物流秩序。

本发明提供了一种基于VR技术的AGV避障系统，其中，包括：

AGV小车、数据处理中心、物流集控终端、VR眼镜和VR手柄，所述AGV小车和所述数据处理中心通信连接，所述数据处理中心和所述物流集控终端通信连接，所述VR眼镜与所述物流集控终端通信连接，其中：

所述AGV小车上设置有摄像音频模块，用于在所述AGV小车行进过程中，采集所述AGV小车的现场实况画面；

所述数据处理中心用于调度所述AGV小车的行进路径，接收并处理所述摄像音频模块所采集的所述现场实况画面，并将所述现场实况画面上传到所述物流集控终端；

所述物流集控终端用于监测由所述数据处理中心上传的所述现场实况画面，若确认存在短时间内不能清除的障碍物，则向数据数据处理中心下发远程避障指令；

所述VR眼镜用于响应于所述远程避障指令，根据所述现场实况画面，展示现实场景的实况影像；

所述VR手柄用于采集用户的控制操作，以根据所述实况影像对所述AGV小车进行远程控制。

如上所述的基于VR技术的AGV避障系统，其中，优选的是，所述AGV小车上设置有AP天线和AGV导航激光模块，其中：

所述AP天线挂载在所述AGV小车上，用于实现所述AGV小车和所述数据处理中心之间的通信连接；

所述AGV导航激光模块用于引导所述AGV小车沿预设路径行进。

如上所述的基于VR技术的AGV避障系统，其中，优选的是，所述摄像音频模块包括多个摄像头，用于同时采集多个方向上的现场实况画面。

如上所述的基于VR技术的AGV避障系统，其中，优选的是，所述AGV小车内置有电子陀螺仪，用于记录所述AGV小车的方向信息；所述AGV小车包括用于驱动所述AGV小车的若干行走电机，所述行走电机上设置有旋转编码器，用于采集所述行走电机的转速信息，以得到所述AGV小车的距离信息。