[发明专利]一种自适应座椅、全地形轮椅及自适应攀爬方法

权利要求书

1.一种自适应座椅，包括支撑座和座椅，所述座椅包括椅面，其特征在于，还包括：

可调节支撑组件，所述支撑座与所述可调节支撑组件转动连接，当可调节支撑组件绕支撑座转动时，座椅的椅面始终保持平行；

角度调整机构，所述角度调整机构用于调整座椅的角度，使座椅的椅面始终保持平行；

旋转机构，所述旋转机构用于驱动所述座椅旋转；

所述可调节支撑组件与所述旋转机构相连，所述旋转机构通过所述角度调整机构与所述座椅相连；所述支撑座还连接用行走机构。

2.根据权利要求1所述的一种自适应座椅，其特征在于，所述可调节支撑组件包括第一连接架和第二连接架，所述第一连接架和所述第二连接架的底端均与所述支撑座转动连接，所述第一连接架和所述第二连接架的上端均转动连接于同一个水平支撑板；所述第一连接架和所述第二连接架长度相同且平行。

3.根据权利要求2所述的一种自适应座椅，其特征在于，所述水平支撑板固定连接有限位圆盘，所述限位圆盘开设有若干个第二限位槽，所述第一连接架开设有第一限位槽，所述第一限位槽和所述第二限位槽内穿设有定位销；当限位圆盘绕第一连接架转动时，第二限位槽和/或第一限位槽夹紧所述定位销。

4.根据权利要求3所述的一种自适应座椅，其特征在于，所述第二限位槽共设置有三个，位于中间的第二限位槽与所述定位销配合用于平地行走，位于左侧的第二限位槽与所述定位销配合用于爬楼梯，位于右侧的第二限位槽与所述定位销配合用于下楼梯；位于左侧的第二限位槽到中间的第二限位槽距离大于位于右侧的第二限位槽到中间的第二限位槽距离。

5.根据权利要求1所述的一种自适应座椅，其特征在于，所述旋转机构包括与所述可调节支撑组件转动连接的转动座，所述转动座开设有若干个开口槽，所述可调节支撑组件还转动连接有与所述开口槽相配合的转动块，初始状态下，所述转动块设置在所述开口槽内。

6.根据权利要求1所述的一种自适应座椅，其特征在于，所述旋转机构包括轮毂电机，所述角度调整机构通过转动轴与所述轮毂电机相连，所述轮毂电机与所述座椅的椅面相连；所述轮毂电机内置角度传感器，所述轮毂电机和角度传感器连接有控制器。

7.根据权利要求1所述的一种自适应座椅，其特征在于，所述座椅还包括与所述椅面相连的椅背，所述椅面远离所述椅背的一端转动连接有腿部支撑，所述椅面的底端铰接有电推杆，所述电推杆与所述腿部支撑铰接。

8.一种全地形轮椅，其特征在于，包括权利要求1-7任一项所述的一种自适应座椅，所述行走机构包括前履带组件和后履带组件，所述前履带组件和后履带组件分别通过前转动架和后转动架与所述支撑座铰接，所述前履带组件包括前履带段和后履带段，所述后履带段与前履带段之间形成第一夹角，还包括：

转动轴，所述转动轴被设置在所述前履带组件的后端或靠近该后端，且同时该转动轴被设置在所述后履带组件的前端或靠近该前段；

所述前履带组件和/或后履带组件绕所述转动轴转动，当转动处于第一状态时，所述后履带段的后端和后履带组件的前段向上倾斜且后履带段与后履带组件具有夹角，当转动处于第二状态时，所述后履带段与后履带组件的行走平面处于同一平面上。

9.根据权利要求8所述的一种全地形轮椅，其特征在于，所述后履带组件包括后履带支架，至少两个后履带轮和环形包绕后履带轮的后履带，至少一个后履带轮为驱动轮，所述后履带轮均可旋转地安装到所述后履带支架上，至少两个后履带轮之间相互配合，从而使所述后履带行走底面形成一个平面；所述后转动架的一端与所述后履带支架铰接，所述后转动架的另一端与所述支撑座铰接。