[发明专利]一种消防机器人、调度方法及灭火系统

说明书

本公开涉及一种消防机器人、调度方法及灭火系统，包括本体，本体上安装有处理器和红外热成像传感器，红外热成像传感器用于获得消防机器人周边环境的红外图像，红外热成像传感器通过云台安装在消防机器人的本体上，以改变红外热成像传感器的拍摄方向；处理器能够接收红外图像并执行阴燃火检测算法。在检测到阴燃火后判断火势大小及火源坐标，控制消防机器人单独或者多个消防机器人协同灭火。

技术领域

本公开属于气泡发生器技术领域，具体涉及一种阴燃火检测方法、消防机器人、调度方法及灭火系统。

背景技术

这里的陈述仅提供与本公开相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

仓库是物资集中储存的场所，一旦发生火灾，经济损失巨大。仓库火灾在初期阶段阴燃时间长，不易被发现，具有烧大火的条件；在大型仓库发生火灾时，消防队员无法及时获取火场信息，采用高压水枪等措施进行灭火，没有针对性，并很难进入仓库中灭火，如果强行打开门窗进行救援，则会加快空气流动，加剧火情，而且即使消防队员进入到仓库中，也无法及时找到火源位置。

发明人了解到，其中一些技术方案中提及基于无线传感网的火灾检测及消防系统。这种系统通常需要大范围改造仓储环境，且需要相当多的无线传感节点才能覆盖大区域的仓储环境。这种固定式的火灾监测及消防系统灵活性较差，无法完全覆盖仓储环境。

另外一些技术方案中提及消防机器人，但是其消进行灭火的主要方法是在火灾现场外围运用水枪、消防炮等设备进行灭火，无法准确针对起火点进行灭火，只能在外围持续性的大量喷淋泡沫和水来灭火。这种方式只能减少消防员的受害几率，仍然存在消防滞后的问题。消防滞后，会导致火灾长时间得不到有效控制，进而带来更大的损失。

发明内容

本公开的目的是提供一种面向仓储环境的主动型消防机器人及方法，能够至少解决上述技术问题之一。

为实现上述目的，本公开的一个或多个实施例提供一种消防机器人，包括本体，本体上安装有处理器和红外热成像传感器，红外热成像传感器用于获得消防机器人周边环境的红外图像，红外热成像传感器通过云台安装在消防机器人的本体上，以改变红外热成像传感器的拍摄方向；处理器能够接收红外图像并执行阴燃火检测算法。

本公开的一个或多个实施例还提供一种消防机器人灭火调度方法，利用了上述的消防机器人，包括以下步骤：

多个消防机器人分别在不同区域巡逻，通过红外热成像传感器扫描周围环境，并执行阴燃火检测方法；检测到阴燃火时，执行火势检测算法；

火势小于预设的火灾过大阈值时，当前机器人单独灭火；火势大于火灾过大阈值时，通知其他区域消防机器人支援。

完成灭火后，留置一个消防机器人对阴燃火监测设定时间，当阴燃火复燃后，进行灭火。

本公开的一个或多个实施例还提供一种消防机器人灭火系统，包括多个上述的消防机器人。

以上一个或多个技术方案的有益效果：

本公开中消防机器人配备红外热成像传感器并且能够利用处理器执行阴燃火检测算法，通过消防机器人在仓库中的巡逻来及时发现仓库中的阴燃火，在没有明显的烟雾及火焰情况下，完成阴燃火的灭火工作，避免后续发展成大规模火灾。相对于采用无线网络与大范围布置火灾监测传感器的方式来讲，消防机器人能够自主行走，其对于仓库的监测更灵活，且不易出现监测死角，便于在仓库中不同区域时刻调整火灾监测的力度，重点防范容易发生火灾的区域。

本公开中公开的消防机器人的灭火调度方法，在消防机器人发现阴燃火的情况下，通过阴燃火火势大小检测来判断是否需要其他区域消防机器人支援，使得阴燃火或者明火火灾与当前灭火力量相匹配，减少消防资源的消耗。

附图说明