[发明专利]一种巷道场景下巡检机器人及其导航方法

说明书

本发明公开了一种巷道场景下巡检机器人及其导航方法，该巡检机器人包括设置在机器人内的中央处理器、控制单元、信号接收器、摄像机、数据库单元、音频转化单元、红外热成像单元、数据传输单元、距离探测单元和数字转化单元；还包括根据巷道场景设定的机器人的巡检轨迹S、在巡检轨迹S中设置的若干个检查点位置Z。本发明中，通过巡检机器人沿着巡检轨迹S运动对纵横交错的巷道进行巡检，并对巡检过程进行视频记录，相比于现有技术中通过人工巡检的方式，提高了巡检的效率，降低保安人员的工作负担，无论是白天和黑夜，都可以24h巡检，也可以在下雨、高温、低温等环境下工作，适用性强。

技术领域

本发明涉及机器人导航装置技术领域，尤其涉及一种巷道场景下巡检机器人导航方法。

背景技术

随着社会的发展，巷道已经设置在城市的各个角落内，巷道的形状依照地形而定，但是，巷道经常会发生一些事故，例如火灾，燃气泄漏，甚至于在夜里发生的地震，因此，为了城市的安全和人们生活的安定，巷道的巡检也越来越重要。

现有技术中巷道的巡检主要通过人工巡检来完成，通过保安人员在巷道内巡逻进行巡检，然而，现有技术中的巷道场景较为复杂，且巷道纵横交错，这样会增加保安人员的工作强度，其次，在一些极端条件下，人工巡检难以完成巷道场景的巡检。

发明内容

为了解决上述背景技术中所提到的技术问题，而提出的一种巷道场景下巡检机器人导航方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种巷道场景下巡检机器人，包括设置在机器人内的中央处理器、控制单元、信号接收器、摄像机、数据库单元、音频转化单元、红外热成像单元、数据传输单元、距离探测单元和数字转化单元；

还包括根据巷道场景设定的机器人的巡检轨迹S、在巡检轨迹S中设置的若干个检查点位置Z、位于检查点位置Z一旁的信号发射器；所述信号发射器与检查点位置Z之间有一个设定距离；

所述中央处理器通过控制单元控制巡检机器人沿着巡检轨迹S运动或者停止运动；

所述红外热成像单元识别图片中的温度值，若温度值大于额定值，中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若最高的温度值小于额定值，则正常；

所述数字转化单元将音频流内的波形图像信号转化为数字信号。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括在巡检轨迹S上按照指定距离设置的照明灯，所述照明灯在夜间为巡检机器人照明路况。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括振动采集单元，所述振动采集单元采集来自于地面的振动幅度，若振动幅度大于额定值，中央处理器通过数据传输单元发送报警信息；若振动幅度小于额定值，则正常。

作为上述技术方案的进一步描述：

还包括可燃气体浓度传感器，所述可燃气体浓度传感器采集空气中的可燃气体浓度，若可燃气体浓度大于额定值，中央处理器通过数据传输单元发送报警信息；若可燃气体浓度小于额定值，则正常。

作为上述技术方案的进一步描述：

一种巷道场景下巡检机器人导航方法，包括以下步骤：

S1、巡检机器人位于起点，摄像机的角度位于巡检机器人的正前方，信号接收器处于巡检机器人的正前方，巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动，所述摄像机记录第一视频段，并将其储存在数据库单元内；

S2、待巡检机器人运动至检查点位置Z时，巡检机器人上的信号接收器接收信号发射器发出的信号并传输至中央处理器，所述中央处理器通过控制单元停止巡检机器人移动；