[发明专利]一种巷道场景下巡检机器人及其导航方法

权利要求书

1.一种巷道场景下巡检机器人，其特征在于，包括设置在机器人内的中央处理器、控制单元、信号接收器、摄像机、数据库单元、音频转化单元、红外热成像单元、数据传输单元、距离探测单元和数字转化单元；

还包括根据巷道场景设定的机器人的巡检轨迹S、在巡检轨迹S中设置的若干个检查点位置Z、位于检查点位置Z一旁的信号发射器；所述信号发射器与检查点位置Z之间有一个设定距离；

所述中央处理器通过控制单元控制巡检机器人沿着巡检轨迹S运动或者停止运动；

所述红外热成像单元识别图片中的温度值，若温度值大于额定值，中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若温度值小于额定值，则正常；

所述数字转化单元将音频流内的波形图像信号转化为数字信号。

2.根据权利要求1所述的一种巷道场景下巡检机器人，其特征在于，还包括在巡检轨迹S上按照指定距离设置的照明灯，所述照明灯在夜间为巡检机器人照明路况。

3.根据权利要求2所述的一种巷道场景下巡检机器人，其特征在于，还包括振动采集单元，所述振动采集单元采集来自于地面的振动幅度，若振动幅度大于额定值，所述中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若振动幅度小于额定值，则正常。

4.根据权利要求3所述的一种巷道场景下巡检机器人，其特征在于，还包括可燃气体浓度传感器，所述可燃气体浓度传感器采集空气中的可燃气体浓度，若可燃气体浓度大于额定值，所述中央处理器通过数据传输单元发送报警信息；若可燃气体浓度小于额定值，则正常。

5.一种巷道场景下巡检机器人导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、巡检机器人位于起点，摄像机的角度位于巡检机器人的正前方，信号接收器处于巡检机器人的正前方，巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动，所述摄像机记录第一视频段，并将其储存在数据库单元内；

S2、待巡检机器人运动至检查点位置Z时，巡检机器人上的信号接收器接收信号发射器发出的信号并传输至中央处理器，所述中央处理器通过控制单元停止巡检机器人移动；

S3、所述中央处理器驱动摄像机转动，记录位于检查点位置Z的巡检机器人360度范围的第二视频段，并将其储存在数据库单元内；

S4、通过音频转化单元将第一视频段和第二视频段转化为音频流，并通过数字转化单元得出音频流内的最大分贝值，若最大分贝值大于额定值，所述中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若最大分贝值小于额定值，则正常；

S5、对第一视频段和第二视频段进行截图，每隔时间T截取1张图片，得到图片集，将图片区域分为大小相同的N个区域，通过红外热成像单元对每一张图片N个区域进行扫描，识别图片各个区域的温度值，若其中有温度值大于额定值，所述中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若各个区域的温度值小于额定值，则正常，若S4步骤和S5步骤皆正常，执行步骤S6；

S6、所述中处理器通过控制单元驱动巡检机器人沿着巡检轨迹S移动，直至运动至下一个检查点位置Z，重复步骤S2、S3、S4和S5，直至对整个巡检轨迹S巡检完毕，巡检机器人回到起点。

6.根据权利要求5所述的一种巷道场景下巡检机器人导航方法，其特征在于，在步骤S1-S6中，巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动时，当巡检机器人前方位置有行人遮挡时，通过距离探测单元测得巡检机器人与行人之间的距离，在距离为L时，所述中央处理器启动控制单元停止巡检机器人运动，巡检机器人发出语音提示，直至行人离开，所述中央处理器通过控制单元控制巡检机器人继续沿着巡检轨迹S移动进行巡检。

7.根据权利要求6所述的一种巷道场景下巡检机器人导航方法，其特征在于，在步骤S1-S6中，巡检机器人沿着依据巷道场景设定的巡检轨迹S移动时，所述振动采集单元采集来自于地面的振动幅度，若振动幅度大于额定值，所述中央处理器通过数据传输单元发送报警信息，若振动幅度小于额定值，则正常。